[发明专利]卡扣自动装配装置

权利要求书

1.一种卡扣自动装配装置，其特征在于，包括：机器人和机械手，其中，机械手设置于机器人上，机械手用于拾取卡扣，机器人可使机械手向卡扣输出位置移动。

2.根据权利要求1所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的机械手包括：固定盘和若干支杆，其中，固定盘的几何中心设置于机器人上，各个支杆围绕固定盘的几何中心圆周向均匀分布，支杆的一端固定于固定盘上，另一端设置第一开槽，第一开槽用于夹取卡扣。

3.根据权利要求2所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的第一开槽的内壁上开有第二开槽，第二开槽与第一开槽垂直设置。

4.根据权利要求1所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的机器人以垂直于地面的第一转轴旋转。

5.根据权利要求2所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的机器人包括底座和主体，主体设置于底座的上方，底座固定，主体绕第一转轴旋转地设置，主体绕第一转轴旋转时，主体与底座始终接触地设置。

6.根据权利要求5所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的主体包括：第一旋转部、第二旋转部和机械臂，其中，第一旋转部设置于底座上，第一旋转部以第一转轴旋转地设置，第二旋转部与第一旋转部转动连接，两者转动的转轴为第二转轴，第二转轴与第一转轴垂直设置，机械臂的一端与第二旋转部转动连接，两者转动的转轴为第三转轴，第三转轴与第二转轴平行设置，机械臂的另一端设置机械手。

7.根据权利要求6所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的机械臂与第一转轴以及第三转轴均垂直设置。

8.根据权利要求7所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的机械臂包括：第三旋转部和第四旋转部，其中，第三旋转部的一端与第二旋转部转动连接，另一端与第四旋转部的一端转动连接，第三旋转部和第四旋转部转动的转轴为第四转轴，第四转轴为第三旋转部的轴向，第四旋转部相对第三旋转部旋转时，与第三旋转部始终保持接触，第四旋转部的另一端设置机械手。

9.根据权利要求8所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的第四旋转部与机械手的连接处为弧形，机械手沿弧形移动地设置。

10.根据权利要求1所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，还包括传送机构，传送机构用于将卡扣从输出源输送至设置于机器人上的机械手可触及的位置。

11.根据权利要求10所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的传送机构包括齿形板和动力机构，动力机构驱动齿形板移动或通过传动机构驱动齿形板移动，齿形板的移动方向为垂直于卡扣的从输出源输出方向且朝机械手的方向移动，齿形板的移动包括两个方向的来回移动。

12.根据权利要求11所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的齿形板为矩形板，顶部为齿形槽，齿形槽可容纳卡扣，矩形板的下方与动力机构相连。

13.根据权利要求10所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的传送机构包括导向部，导向部为齿形板的移动导向。

14.根据权利要求11所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的传送机构包括直线输送部，直线输送部的一端与输出源相接，另一端与齿形板相接，齿形板的移动方向垂直于直线输送部的输送方向。

15.根据权利要求10所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的输出源包括排列输出机构，排列输出机构将卡扣依次排列且开口朝下输出至传送机构，排列输出机构的输出口与直线输送部相接。

16.根据权利要求1所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，还包括零件固定机构，零件固定机构用于固定待装配的零件。

17.根据权利要求16所述的卡扣自动装配装置，其特征在于，所述的零件固定机构包括：底板和压件，底板的形状与待装配零件相契合，压件用于将零件压置于底板上。