[发明专利]一种用于双工位机器人机床上下料的控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于双工位机器人机床上下料的控制方法，包括上料判断步骤、生产加工步骤，其中，生产加工步骤包括取料步骤、机床上下料步骤、生产加工步骤、工件摆放步骤；通过工控机反馈图像处理结果，实现PLC控制机器人取料；通过优先机制，PLC可以控制机器人在对一个工位执行生产加工步骤时，对另一个工位进行图像处理和数据传输；通过机床反馈信息，实现机器人进出机床的保护机制以及机床上料失败处理机制；还引入了缺料提醒机制。本发明提高了双工位机器人上下料效率和容错处理能力，并可在一个工位故障时继续实现自动化生产，保证了产能。本发明还公开了一种使用所述控制方法的双工位机器人上下料系统。

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，尤其涉及一种用于双工位机器人机床上下料的控制方法及系统。

背景技术

经过了近50年的发展,PLC同时拥有了高运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比等优点,被广泛的应用在工业自动化设备中。工业机器人自诞生以来，就被应用在许多工作环境恶劣或者是工作内容简单重复的工业场景中，利用电力进行工作的工业机器人能够长时间不间断的进行工作。工业控制计算机是一种采用总线结构，对生产过程及其机电设备、工艺装备进行检测与控制的设备总称，简称“工控机”，包括计算机和过程输入、输出通道两部分，它具有重要的计算机属性和特征。工业控制计算机的出现完善了制造业和建造业的安全和精准。现阶段使用机器人取代人工已经成为制造业的一个前景广大的发展方向。

随着工业自动化的水平越来越高，越来越多的设备采用自动控制来完成所有的设备功能，PLC作为成熟的工业控制产品由于其被认可的稳定性被广泛的应用在信号控制、电机控制以及流程当中。

传统的PLC控制机器人系统，由PLC控制机器人在点位之间通过信号确认进行动作，控制机器人前端的手指或者真空部件配合机器人完成取料、下料、上料等动作，PLC单纯作为控制装置，并不从机器人接收反馈信息。当使用双工位时，若一个机床出现故障时，系统无法跳过问题机床对另一个机床进行上下料等操作，降低了工作效率。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种用于双工位机器人机床上下料的控制方法及系统，通过利用PLC基于工控机和机器人的反馈来控制机器人对双工位的机床顺序执行上下料操作，提升了工作效率，同时能够及时处理生产过程中出现的异常情况，增强了系统的出错处理能力。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是：

(1)PLC控制机器人时不接收反馈信息；

(2)当用于双工位时，PLC控制机器人系统不能在另一台机床停止工作时，继续使用单工位进行操作。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于双工位机器人机床上下料的控制方法，包括如下步骤：

上料判断步骤：PLC对至少一个工位的自动上下料机构上毛坯料的状况进行判断；

生产加工步骤：PLC基于工控机的图像处理结果反馈、机器人的反馈以及当前工位的状态反馈，控制机器人和所述当前工位的自动上下料机构、机床完成生产加工流程；

其中，所述生产加工步骤包括：

取料步骤：PLC基于工控机的定位图像处理结果控制机器人前往所述当前工位的自动上下料机构取料，并设置有取料失败报警机制和优先机制；

机床上下料步骤：PLC基于所述当前工位的机床的反馈信号控制机器人上下料，并设置有上料失败处置机制和离开机床保护机制；

生产加工步骤：PLC基于机器人的反馈信号控制所述当前工位的机床完成加工程序；

工件摆放步骤：PLC控制机器人在所述当前工位的自动上下料机构上摆放加工完成的工件，机器人在摆放完成后向PLC反馈完成信号，PLC启动另一个工位的生产加工流程；