[发明专利]机械臂控制方法及机械臂

说明书

本发明涉及一种机械臂控制方法及机械臂，包括通过检测模块自动检测机械臂本体的位姿信息，控制模块根据所述位姿信息调整机械臂本体的位姿以适应其安装状态。并且，还通过设置机械臂本体的安全工作区域，确保机械臂本体能够实现安全操作。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种机械臂控制方法及机械臂。

背景技术

机械臂是一种在工业生产中代替人工完成某些单调、频繁和重复的长时间作业的自动化装置，按照设定的程序、轨迹和要求执行监控、抓取、搬运工作或操持工具进行操作。

机械臂的安装状态一般情況下默认为地面，因此其安全运动范围的设置一般来说是基于地面安装进行设置的，然而，发明人在实现本发明的过程中发现现有技术至少存在以下技术问题：当使用者根据实际使用场景改变机械臂的安装状态时，会使得其默认的安全工作范围不能满足实际需求，从而导致碰撞等事故的发生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂控制方法及机械臂，能够自动检测安装方式和位置，设置最佳工作范围，以确保其操作性能和操作安全。

为了达到上述目的，本发明提供了一种机械臂控制方法，包括：

检测模块检测机械臂本体当前的位姿信息并传送给控制模块；

所述控制模块根据所述位姿信息调整所述机械臂本体的位姿，以使所述机械臂本体适应当前的安装状态。

可选的，所述控制模块根据所述位姿信息调整所述机械臂本体的位姿的步骤包括：

所述控制模块根据所述位姿信息判断所述机械臂本体的安装状态；

所述控制模块根据所述机械臂本体的安装状态模拟出所述机械臂本体的修正位姿；

当所述控制模块获取一确定信号后，将所述机械臂本体调整为所述修正位姿。

可选的，所述安装状态包括所述机械臂本体安装于地面、房顶或垂直墙壁中的任一种。

可选的，所述控制模块根据所述机械臂本体的安装状态模拟出所述机械臂本体的修正位姿的步骤还包括，向用户展示默认的工作范围和模拟出的修正位姿，并接收用户输入的是否选择调整的信号。

可选的，所述控制模块根据所述位姿信息调整所述机械臂本体的位姿之后，所述机械臂控制方法还包括：

所述检测模块检测机械臂本体工作范围内的障碍物并设置所述机械臂本体的安全工作区域：

所述控制模块控制所述机械臂本体在所述安全工作区域内工作。

可选的，所述工作范围是所述机械臂本体的有效臂展范围。

可选的，所述检测模块检测机械臂本体工作范围内的障碍物的步骤包括，如检测到存在障碍物，则由控制模块判断是否需要清除所述障碍物。

可选的，由所述控制模块判断出需要清除所述障碍物时，所述控制模块控制所述机械臂本体停机并清除所述障碍物；反之，所述控制模块记录所述障碍物的位置以设置安全工作区域。

本发明还提供了一种机械臂，包括控制模块、检测模块及机械臂本体；

所述检测模块用于检测所述机械臂本体当前的位姿信息，并发送所述位姿信息至所述控制模块；

所述控制模块根据所述位姿信息调整所述机械臂本体的位姿，以使所述机械臂本体适应当前的安装状态。

可选的，所述检测模块还用于检测所述机械臂本体工作范围内的障碍物以设置所述机械臂本体的安全工作区域，所述控制模块控制所述机械臂本体在所述安全工作区域内工作。