[发明专利]一种适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法和装置

权利要求书

1.一种适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，其特征在于，包括：

基于轨道交通中的轨道道岔将轨道分为多个逻辑区段，并基于轨道行车方向获取每相邻两个逻辑区段的前后段关系；基于轨道中各轨道点对应的本段逻辑区段、前段逻辑区段、后段逻辑区段、本段逻辑区段长度、轨道点在本段逻辑区段中的位置构建地图数据，基于所述地图数据对各轨道点进行唯一标识，以形成轨道的电子地图；

基于列车运行轨迹在电子地图中将已行驶过的逻辑区段相连接，获取列车已行驶轨迹，并进行列车定位；

所述基于列车运行轨迹在电子地图中将已行驶过的逻辑区段相连接，获取列车已行驶轨迹，并进行列车定位，具体包括：

将列车运行实时采集的传感器数据和电子地图匹配，基于列车运行轨迹在电子地图中将已行驶过的逻辑区段相连接，获取列车已行驶轨迹；

基于毫米波雷达测出的实时车速进行时间积分，获得列车行驶的行驶里程，并在所述电子地图中基于所述行驶里程与列车已行驶轨迹对列车进行初始定位。

2.根据权利要求1所述的适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，其特征在于，基于轨道交通中的轨道道岔将轨道分为多个逻辑区段，具体包括：

以列车车库中轨道尽头作为轨道起点，轨道另一端尽头作为轨道终点，以起点向终点方向作为轨道正方向；

基于轨道道岔将轨道分为若干逻辑区段，对所述逻辑区段进行编号，获取每个逻辑区段的总长度，获取逻辑区段中每个轨道点的偏移量，所述偏移量为轨道点与对应本段逻辑区段起点之间的轨道长度。

3.根据权利要求2所述的适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，其特征在于，基于轨道中各轨道点对应的本段逻辑区段、前段逻辑区段、后段逻辑区段、本段逻辑区段长度、轨道点在本段逻辑区段中的位置构建地图数据，具体包括：

基于轨道点对应的本段逻辑区段的编号、前段逻辑区段编号、后段逻辑区段编号、本段逻辑区段长度、轨道点在本段逻辑区段中的偏移量构建地图数据；

若本段逻辑区段为轨道起点时，则前段逻辑区段编号为0；若本段逻辑区段为轨道终点，则后段逻辑区段编号为0。

4.根据权利要求1所述的适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，其特征在于，并基于轨道行车方向获取每相邻两个逻辑区段的前后段关系，具体包括：

基于轨道行车方向，将本段逻辑区段来车方向且与本段逻辑区段相连接的一段或多段逻辑区段作为前段逻辑区段，将本段逻辑区段去车方向且与本段逻辑区段相连接的一段或多段逻辑区段作为后段逻辑区段。

5.根据权利要求1所述的适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，其特征在于，所述地图数据中还包括轨道节点的节点信息，所述节点信息包括节点类型、节点ID、节点名称、节点描述信息、节点防护信息、点云信息和图像信息。

6.根据权利要求4所述的适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，其特征在于，以形成轨道的电子地图后，还包括：

在所述电子地图上标出可被传感器识别出的特征节点，所述特征节点包括轨道道岔、弯道、站台端点和信号机。

7.根据权利要求5所述的适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，其特征在于，对列车进行初始定位后还包括：

基于激光雷达和所述点云信息对列车进行第一辅助定位；

基于相机和图像信息对列车进行第二辅助定位；

基于所述第一辅助定位和所述第二辅助定位对所述初始定位进行校正，得到列车最终定位。

8.根据权利要求1所述的适用于轨道交通智能检测系统的列车定位方法，其特征在于，基于列车运行轨迹在电子地图中将已行驶过的逻辑区段相连接前，还包括：

定位列车的初始位置。

9.一种适用于轨道交通智能检测系统的列车定位装置，其特征在于，包括：

电子地图模块，用于基于轨道交通中的轨道道岔将轨道分为多个逻辑区段，并基于轨道行车方向获取每相邻两个逻辑区段的前后段关系；基于轨道中各轨道点对应的本段逻辑区段、前段逻辑区段、后段逻辑区段、本段逻辑区段长度、轨道点在本段逻辑区段中的位置构建地图数据，基于所述地图数据对各轨道点进行唯一标识，以形成轨道的电子地图；

定位模块，用于基于列车运行轨迹在电子地图中将已行驶过的逻辑区段相连接，获取列车已行驶轨迹，并进行列车定位；

所述定位模块用于：

将列车运行实时采集的传感器数据和电子地图匹配，基于列车运行轨迹在电子地图中将已行驶过的逻辑区段相连接，获取列车已行驶轨迹；

基于毫米波雷达测出的实时车速进行时间积分，获得列车行驶的行驶里程，并在所述电子地图中基于所述行驶里程与列车已行驶轨迹对列车进行初始定位。