[发明专利]风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备及方法

权利要求书

1.风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备，包括六轴关节型焊接机器人和回转式双工位五轴焊接变位机，其特征在于：所述的回转式双工位五轴焊接变位机包括基座、回转机构、翻转机构、旋转机构和焊接平台；两个翻转机构关于回转机构的回转板中心对称设置；每个翻转机构的翻转架上设置一个旋转机构；每个旋转机构上设置一个焊接平台；每个焊接平台上固定一个风机叶轮夹具；所述的基座包括变位机底架和变位机底板；变位机底板焊接在变位机底架顶部；

所述的回转机构包括回转支承、回转板、减速机安装板、回转减速机、伺服电机一和主动齿轮；所述回转减速机的座体固定在减速机安装板上；伺服电机一的座体与回转减速机的座体固定；减速机安装板固定在回转板上；伺服电机一的输出轴与回转减速机的输入端固定连接，回转减速机的输出端与主动齿轮固定连接；回转支承的外圈与基座的变位机底板固定，且回转支承外圈上的从动轮齿与主动齿轮啮合；回转支承的内圈与外圈构成转动副；回转支承的内圈与回转板固定；

所述的翻转机构包括固定架、翻转架、伺服电机二、关节减速机一和过渡法兰盘一；所述伺服电机二的输出轴与关节减速机一的输入端固定连接，关节减速机一的输出端与过渡法兰盘一固定连接；翻转架与过渡法兰盘一通过螺钉固定连接；关节减速机一的座体固定在固定架上；伺服电机二的座体与关节减速机一的座体固定；固定架与翻转机构的回转板通过螺钉固定连接；

所述的旋转机构包括伺服电机三、关节减速机二和过渡法兰盘二；所述伺服电机三的座体与关节减速机二的座体固定；伺服电机三的输出轴与关节减速机二的输入端固定连接，关节减速机二的输出端与过渡法兰盘二固定连接；过渡法兰盘二通过螺钉固定连接有焊接平台；焊接平台开设有螺栓孔；两个旋转机构中，每个旋转机构的关节减速机二座体与一个翻转机构的翻转架通过螺钉固定连接；

PLC控制器控制回转机构的伺服电机一、翻转机构的伺服电机二和旋转机构的伺服电机三。

2.根据权利要求1所述的风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备，其特征在于：所述的PLC控制器置于控制柜内。

3.根据权利要求1所述的风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备，其特征在于：所述的回转机构外罩有回转机构防护罩，且回转机构防护罩与回转机构的回转板通过螺钉固定连接。

4.根据权利要求3所述的风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备，其特征在于：所述的回转机构防护罩顶部通过螺钉固定有挡光板。

5.根据权利要求1所述的风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备，其特征在于：所述回转减速机的输出端与主动齿轮通过键连接，主动齿轮的两端分别由回转减速机的输出端轴肩和主动齿轮挡片轴向定位；主动齿轮挡片与回转减速机的输出端固定。

6.根据权利要求1所述的风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备，其特征在于：齿轮防护罩与回转板通过螺钉固定连接，并罩在主动齿轮和回转支承外。

7.根据权利要求1所述的风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备，其特征在于：所述回转板的底面固定有沿周向间距180°的两个接近开关感应块一，变位机底板顶面固定有接近开关一；固定架上固定有接近开关二，翻转架上固定有接近开关感应块二和接近开关三；焊接平台底面固定有接近开关感应块三；接近开关一、接近开关二和接近开关三的输出端均与PLC控制器连接。