[发明专利]一种篱壁式葡萄采摘机及其控制方法

说明书

本申请公开了一种篱壁式葡萄采摘机及其控制方法，收获箱和升降平台并列设置在移动平台上，传送装置与升降平台固定连接，传送装置位于收获箱的正上方，采摘装置固定设置在升降平台上，控制装置分别与移动平台、升降平台和采摘装置电连接；传送装置上设置有倒立锥桶，传送装置与收获箱之间设置有伸缩管，伸缩管两端分别连通所述倒立锥桶与所述收获箱。移动平台带动收获箱、升降平台、传送装置、采摘装置和控制装置移动，升降平台和采摘装置配合完成葡萄的采摘，当采摘完毕后放入传送装置中的倒立锥桶，进入倒立锥桶中的葡萄通过伸缩管进入到收获箱内，由于伸缩管具有一定的缓冲作用，进而可以保证收获葡萄过程中减少对葡萄的损伤。

技术领域

本申请涉及葡萄采摘技术领域，具体涉及一种篱壁式葡萄采摘机及其控制方法。

背景技术

葡萄是葡萄科葡萄属木质藤本植物，葡萄味美可口、营养价值高，主要成分葡萄糖可被人体直接吸收，还含有矿物质钙、钾、磷、铁以及多种维生素，以及多种人体必需氨基酸。

如果葡萄损伤，汁液流出则会造成葡萄中多种营养成分的流失。因此在进行葡萄采摘时，只有保证葡萄颗粒的完整性不被破坏，才能使得葡萄中富含的营养成分不流失。

但是，传统技术中采摘葡萄的方式一般都是将葡萄采摘下之后，放入采摘篮中，整个采摘过程中完全依靠人工完成。采摘完毕后，还需要将葡萄按照成熟程度、质量优劣进行分类。在采摘和分类过程中容易造成葡萄的损伤。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题提供，本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种篱壁式葡萄采摘机，包括：移动平台、收获箱、升降平台、传送装置、采摘装置和控制装置，其中：所述收获箱和所述升降平台并列设置在所述移动平台上，所述传送装置与所述升降平台固定连接，所述传送装置位于所述收获箱的正上方，所述采摘装置固定设置在所述升降平台上，所述控制装置分别与所述移动平台、所述升降平台和所述采摘装置电连接；所述传送装置上设置有倒立锥桶，所述传送装置与所述收获箱之间设置有伸缩管，所述伸缩管两端分别连通所述倒立锥桶与所述收获箱；所述采摘装置包括：固定底座、机械臂和采摘设备，所述固定底座固定设置在所述升降平台上，所述机械臂分别与所述固定底座和所述采摘设备活动连接；所述控制装置包括：控制器、显示设备、驱动设备和采集设备，所述控制器分别与所述显示设备、所述驱动设备和所述采集设备电连接，所述驱动设备分别所述升降平台、所述采摘装置和所述移动平台电连接。

采用上述实现方式，移动平台带动收获箱、升降平台、传送装置、采摘装置和控制装置移动，升降平台和采摘装置配合完成葡萄的采摘，当采摘完毕后放入传送装置中的倒立锥桶，进入倒立锥桶中的葡萄通过伸缩管进入到收获箱内，由于伸缩管具有一定的缓冲作用，进而可以保证收获葡萄过程中减少对葡萄的损伤。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述收获箱设置有多个，多个所述收获箱并排设置，多个所述收获箱对应多个倒立锥桶，对应的所述倒立锥桶与所述收获箱之间均设置有伸缩管。多个收获箱分别用于放置不同等级的葡萄，并且对应每个收获箱均对应设置倒立锥桶和伸缩管，从而可以避免葡萄采摘完毕后进行二次分类，减少了对葡萄的损伤。

结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述采摘设备包括加持母体、加持滑块、加持装置和剪切装置，其中：所述加持母体与所述机械臂活动连接，所述加持滑块与所述加持母体活动连接，所述加持装置和所述剪切装置固定设置在所述加持滑块上，所述加持装置和所述剪切装置对应设置。加持滑块控制加持装置将葡萄加持住后，再通过剪切装置完成葡萄的精确采摘，避免剪切失误，造成葡萄的损伤。

结合第一方面第二种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述升降平台与所述移动平台之间设置一升降架，所述升降架分别连接所述升降平台和所述移动平台。升降架的设置，可以控制升降平台到达合适的高度位置，有利于对葡萄的采摘。