[发明专利]安防巡检机器人及安防巡检方法

权利要求书

1.一种安防巡检机器人，其特征在于，包括视频采集分析单元、语音采集分析单元、导航避障单元、主控分析单元、移动终端信息采集单元、报警单元和机器人底盘运动单元；

所述视频采集分析单元，用于采集安防巡检区域的图像，根据所述图像进行人脸识别和异常行为分析，并将人脸识别结果和异常行为分析结果发送至所述主控分析单元；

所述语音采集分析单元，用于采集所述安防巡检区域的语音，根据所述语音进行异常语义分析，并将异常语义分析结果发送至所述主控分析单元；

所述导航避障单元，包括导航避障传感器单元和导航避障分析单元，所述导航避障分析单元根据所述安防巡检区域的当前场景和所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案，并将所述导航避障方案发送至所述主控分析单元；其中，安防巡检区域的当前场景由技术人员输入，不同的场景对应的导航避障传感器的优先级不同；

所述主控分析单元，用于根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，控制所述报警单元报警，并根据所述导航避障方案控制所述机器人底盘运动单元工作；

所述移动终端信息采集单元，用于采集所述安防巡检区域的移动终端的识别码，并将所述识别码上传至后台服务器，以使所述服务器根据预设移动终端信息库和所述识别码，进行特定人员的监测，并对特定区域人员出入、聚集人员进行监测。

2.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，所述视频采集分析单元根据所述图像进行人脸识别和异常行为分析包括：

所述视频采集分析单元从所述图像中抓取人脸图像，根据预存的人脸图像和抓取的人脸图像的相似度进行人脸识别，并基于深度视觉算法，从所述图像中获取目标人员的深度三维信息，根据所述目标人员的深度三维信息进行异常行为分析。

3.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，所述语音采集分析单元根据所述语音进行异常语义分析包括：

所述语音采集分析单元将所述语音转换成文字，并根据深度学习算法和预设异常关键字对所述文字进行异常语义分析。

4.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，所述导航避障分析单元根据所述安防巡检区域的当前场景和所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的输出信息，确定导航避障方案包括：

所述导航避障分析单元根据场景与导航避障传感器的优先级，确定所述安防巡检区域的当前场景对应的所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的优先级，并基于导航避障算法，以及所述导航避障传感器单元中各个导航避障传感器的优先级和输出信息，确定所述导航避障方案。

5.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，所述主控分析单元根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，控制所述报警单元报警，并根据所述导航避障方案控制所述机器人底盘运动单元工作包括：

所述主控分析单元根据所述人脸识别结果、所述异常行为分析结果和所述异常语义分析结果，确定所述安防巡检区域的当前模式，根据模式与报警方案的对应关系，确定所述安防巡检区域的当前模式对应的报警方案，根据确定的报警方案控制所述报警单元报警，并根据所述导航避障方案确定所述机器人底盘运动单元中的目标工作底盘，根据所述安防巡检区域的路况环境控制所述目标工作底盘工作。

6.如权利要求1所述的安防巡检机器人，其特征在于，所述导航避障传感器单元包括雷达、双目视觉传感器、超声传感器、惯性导航传感器和差分全球导航卫星系统GNSS。