[发明专利]一种基于TOF摄像模组的防疲劳驾驶方法

权利要求书

1.一种基于TOF摄像模组的防疲劳驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.安装第一TOF摄像头模组于车身侧向检测位，以及安装第二TOF摄像头模组于车身正向检测位；所述车身侧向检测位为副驾驶车门顶部，所述车身正向检测位为主驾驶正前方挡风玻璃上方不影响驾驶员视线处；

S2.在车速不为零时，确定驾驶员头部在侧向检测坐标系中的侧向特征面，以及确定所述驾驶员头部在正向检测坐标系中的正向特征面；所述侧向检测坐标系以所述第一TOF摄像头模组为坐标原点，以所述第一TOF摄像头模组扫描的径向为X轴、横向为Y轴，以垂直于所述Y轴、X轴向上为Z轴；所述正向检测坐标系以所述第二TOF摄像头模组为坐标原点，以所述第二TOF摄像头模组扫描的横向为X轴、径向为Y轴，以垂直于所述Y轴、X轴向上为Z轴；

S3.判断所述驾驶员头部的侧向特征面是否偏离了侧向安全角度，包括，判断所述驾驶员头部发生右偏时右侧向特征面是否满足右偏预警条件或判断所述驾驶员头部发生左偏时右侧向特征面是否满足左偏预警条件；

S4.判断所述驾驶员头部的正向特征面是否偏离了正向安全角度，包括，判断所述驾驶员头部发生前垂时前向特征面是否满足前垂预警条件或判断所述驾驶员头部发生后仰时前向特征面是否满足后仰预警条件。

2.如权利要求1所述的一种基于TOF摄像模组的防疲劳驾驶方法，其特征在于，在所述步骤S3中，

所述是否满足右偏预警条件具体为：

其中，L0为所述第一TOF摄像头模组到侧向参考特征面的中心点的距离；L4为所述侧向参考特征面的宽度；α为所述侧向安全角度；ψ分别为所述第一TOF摄像头模组的水平视场角和垂直视场角；d5为所述第一TOF摄像头模组到右偏安全极限平面的中心点的距离；d6为所述第一TOF摄像头模组到所述右偏安全极限平面的顶边中心点的距离；d7为所述第一TOF摄像头模组到所述右偏安全极限平面的前边中心点的距离。

3.如权利要求1所述的一种基于TOF摄像模组的防疲劳驾驶方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述是否满足左偏预警条件具体为：

其中，L0为所述第一TOF摄像头模组到侧向参考特征面的中心点的距离；L4为所述侧向参考特征面的宽度；α 为所述侧向安全角度；ψ 分别为所述第一TOF摄像头模组的水平视场角和垂直视场角；d5’为所述第一TOF摄像头模组到左偏安全极限平面的中心点的距离；d8为所述第一TOF摄像头模组到所述左偏安全极限平面的前边中心点的距离；d9为TOF1模组到所述左偏安全极限平面的顶边中心点的距离。

4.如权利要求1所述的一种基于TOF摄像模组的防疲劳驾驶方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述是否满足前垂预警条件具体为：

其中，L01为所述第二TOF摄像头模组到所述前向参考特征面中心点的距离；L7为所述前向参考特征面的宽度；β 为所述正向安全角度；σ、γ分别为所述第二TOF摄像头模组的水平视场角和垂直视场角；d51为所述第二TOF摄像头模组到前垂安全极限平面的中心点的距离；d61为所述第二TOF摄像头模组到所述前垂安全极限平面的顶边中心点的距离；d71为所述第二TOF摄像头模组到所述前垂安全极限平面的左边中心点的距离。

5.如权利要求1所述的一种基于TOF摄像模组的防疲劳驾驶方法，其特征在于，在所述步骤S4中，

所述是否满足后仰预警条件具体为：

其中，L01为所述第二TOF摄像头模组到前向参考特征面中心点的距离；L7为所述前向参考特征面的宽度；β 为所述正向安全角度；σ、γ 分别为所述第二TOF摄像头模组的水平视场角和垂直视场角；d51’为所述第二TOF摄像头模组到后仰安全极限平面的中心点的距离；d81为所述第二TOF摄像头模组到所述后仰安全极限平面顶边的中心点的距离；d91为所述第二TOF摄像头模组到所述后仰安全极限平面的左边中心点的距离。