[发明专利]一种吸管装入方法

权利要求书

1.一种吸管装入方法，按料托导槽的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管位置、吹吸管起始位置和吹吸管结束位置，其特征在于，包括以下步骤：

S1、启动料托导槽连续输送；

S2、检测通过料托检测工位的各料托导槽内是否有料托，并记录检测结果；

S3、抓放吸管：

S301、每组N个料托导槽移动至放吸管位置时，N≥2，根据步骤S2中的检测结果得出处于放吸管位置的该组N个料托导槽内料托的总数量Q1；

S302、若Q1≠0，进入步骤S303，若Q1＝0，进入步骤S304；

S303、抓取N包吸管，并分别将N包吸管放入该组的N个料托导槽；

S304、不放入吸管；

S4、吹除吸管：

S401、根据步骤S2中的检测结果依次逐个得出任一料托导槽以及其余N-1个与之上下游相邻的各料托导槽内料托的总数量Q2；

S402、若Q2≠0，进入步骤S403，若Q2＝0，进入步骤S404；

S403、当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，根据步骤S1中的检测结果判断该料托导槽内是否有料托，若无料托，开始吹吸管操作至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置后停止吹吸管操作，若有料托，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置；

S404、当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置；

S5、重复步骤S4。

2.根据权利要求1中所述的吸管装入方法，其特征在于：在所述步骤S301中，在放吸管位置的起始处设置触发传感器，当N个料托导槽通过触发传感器后，即为一组N个料托导槽移动至放吸管位置。

3.根据权利要求1中所述的吸管装入方法，其特征在于：在所述步骤S303中，通过机械手抓取N包吸管后，检测机械手末端夹具上的吸管数量是否等于N，若是，分别将N包吸管放入放吸管位置的N个料托导槽，若不是，报警停机。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的吸管装入方法，其特征在于：在所述步骤S2中，检测结果通过数组记录，并通过编码器监测各料托导槽的实时位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的吸管装入方法，其特征在于：在所述步骤S303中，机械手完成一次抓取N包吸管的动作后，吸管机动作运送N包吸管至机械手抓吸管位置，当机械手完成将N包吸管放入放吸管位置的N个料托导槽后，机械手进行下一次抓取N包吸管的动作。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的吸管装入方法，其特征在于：在所述步骤S1之前，预先设定吹吸管起始位置和吹吸管结束位置。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的吸管装入方法，其特征在于：在所述步骤S3中，机械手一次正常抓取和向料托导槽内放入N包吸管所需时间小于步骤S1中连续输送N个料托导槽通过料托检测工位所需时间。