[发明专利]无人驾驶路口路径规划方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

采集车辆前方的图像，根据所述图像判断车辆前方的行驶环境；

如果车辆前方的行驶环境为路口环境，则检测所述图像中是否存在交通信号灯和交警；

如果在所述图像中检测到交警，根据交警的手势确定交警指令；

如果在所述图像中检测到交通信号灯，根据交通信号灯的图像确定信号灯指令；

根据交警指令和/或信号灯指令确定车辆在路口行驶的路径规划。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，还包括如下步骤：

采集多个路口环境以及多个非路口环境的图像作为训练集，训练环境识别模型，所述环境识别模型的输入为图像，输出为行驶环境类型；

所述根据所述图像判断车辆前方的行驶环境，包括如下步骤：

将所述图像输入所述环境识别模块，判断输出的行驶环境类型为路口环境还是非路口环境。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，还包括如下步骤：

采集多个交警在不同角度拍摄的图像作为训练集，训练交警身份识别模型，所述交警身份识别模型的输入为图像，输出为是否检测到交警的结果；

所述检测所述图像中是否存在交警，包括如下步骤：

将所述图像输入所述交警身份识别模型，根据模型的输出结果判定是否检测到交警。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，还包括如下步骤：

采集指示各个不同指令的交警手势在多个不同角度的图像作为训练集，训练交警手势识别模型，所述交警手势识别模型的输入为图像，输出为交警指令；

所述根据交警的手势确定交警指令，包括如下步骤：

从所述图像中截取交警的手臂部分的图像，将截取的图像输入所述交警手势识别模型，根据模型的输出结果确定交警指令。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，所述根据交警指令和/或信号灯指令确定车辆在路口行驶的路径规划，包括如下步骤：

根据图像中检测到交警指令还是信号灯指令确定当前路口工况；

将当前路口工况、检测到的交警指令和/或信号灯指令作为控制模型输入，输入至训练好的路口路径规划控制模型，得到车辆在路口行驶的车辆控制指令，所述车辆控制指令包括车辆的方向盘转角信号、油门信号、制动踏板信号和转向灯信号中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，所述根据图像中检测到交警指令还是信号灯指令确定当前路口工况，包括如下步骤：

如果当前仅检测到交警指令，则当前路口工况为交通信号灯故障交警指挥工况；

如果当前仅检测到信号灯指令，则当前路口工况为交通信号灯正常无交警工况；

如果当前同时检测到交警指令和信号灯指令，则当前路口工况为交通信号灯正常有交警工况。

7.根据权利要求5所述的无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，所述根据交警指令和/或信号灯指令确定车辆在路口行驶的路径规划，还包括如下步骤：

获取车辆设置的GPS定位仪的测量数据、惯性测量单元的测量数据、激光雷达的测量数据和毫米波雷达的测量数据，作为控制模型的输入，与当前路口工况、检测到的交警指令和/或信号灯指令一起输入训练好的路口路径规划控制模型。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

采集驾驶员在各个路口的路口数据，所述路口数据包括对应路口的路口工况、交警指令、信号灯指令、车辆设置的GPS定位仪的测量数据、惯性测量单元的测量数据、激光雷达的测量数据和毫米波雷达的测量数据；

采集驾驶员在各个路口的驾驶数据，所述驾驶数据包括对应路口的车辆的方向盘转角信号、油门信号、制动踏板信号和转向灯信号；

将驾驶员的路口数据和驾驶数据根据路口位置和时间进行匹配，加入控制模型的训练集，训练路口路径规划控制模型，所述路口路径规划控制模型的输入为路口数据，输出为驾驶数据。