[发明专利]一种多塔车同步行走控制装置及方法

权利要求书

1.一种同步行走控制装置，用于控制喷灌机的多个塔车同步行走，其特征在于，包括：

导航系统控制单元(1)和运动控制单元(2)，每个塔车上安装有至少一个所述运动控制单元(2)；

所述运动控制单元(2)用于获取所述各塔车当前的航向信息和速度信息，并根据所述导航系统控制单元(1)发送的差分数据得到所述各塔车当前的位置信息；

所述导航系统控制单元(1)用于根据所述各塔车当前的位置信息、航向信息、速度信息及预先设定的各塔车的行走路径，得到所述各塔车下一状态同步行走的控制参数并发送至所述运动控制单元(2)，使得所述运动控制单元(2)根据所述控制参数控制各塔车同步行走；

所述运动控制单元(2)包括：

实时动态移动站(4)，用于根据所述差分数据得到各塔车的定位数据，并获取自身天线位置数据；

变频电机(7)；

变频电机控制器(6)，用于获取所述变频电机(7)的实际工作频率与转速，并根据所述控制参数控制所述变频电机(7)驱动各塔车同步行走；

塔跨角度传感器(8)，用于获取各塔车的塔跨角度，所述塔跨角度为所述塔车的塔架与所述塔车前进方向的倾角；

导航控制器(5)，用于计算所述定位数据得到所述位置信息，计算所述塔跨角度及所述天线位置数据得到所述航向信息，计算所述实际工作频率与转速得到所述速度信息；

第一无线数传电台(10)，用于与所述导航系统控制单元(1)进行数据传输。

2.根据权利要求1所述的同步行走控制装置，其特征在于，所述导航系统控制单元(1)包括：

实时动态基站(3)，用于生成所述差分数据；

中心处理器(9)，用于根据所述各塔车当前的位置信息、航向信息、速度信息及预先设定的所述各塔车的行走路径，得到所述各塔车下一状态同步行走的控制参数；

第二无线数传电台(11)，用于与所述运动控制单元(2)进行数据传输。

3.根据权利要求2所述的同步行走控制装置，其特征在于，所述实时动态基站(3)还用于根据自身位置建立基站位置坐标，所述基站位置坐标用于所述中心处理器(9)根据所述位置信息对各塔车行走时的直线度进行检测。

4.根据权利要求1所述的同步行走控制装置，其特征在于，在所述定位数据丢失情况下，所述各塔车在其塔跨角度小于预设值时，所述各塔车能够继续同步行走。

5.根据权利要求2所述的同步行走控制装置，其特征在于，所述导航系统控制单元1还包括：

显示屏(12)，用于显示所述各塔车的行走路径。

6.根据权利要求1所述的同步行走控制装置，其特征在于，所述导航控制器(5)的计算方式为边缘节点运算方式。

7.一种同步行走控制方法，用于控制喷灌机的多个塔车同步行走，其特征在于，包括：

实时动态基站(3)发送差分数据至实时动态移动站(4)，所述实时动态移动站(4)根据差分数据得到定位数据，并获取自身天线位置数据；

塔跨角度传感器(8)获取所述各塔车的塔跨角度；

变频电机控制器(6)获取变频电机(7)的实际工作频率与转速；

导航控制器(5)计算所述定位数据得到各塔车当前位置信息，计算所述塔跨角度及天线位置数据得到各塔车当前航向信息，计算所述实际工作频率与转速得到各塔车当前速度信息；

中心处理器(9)根据所述各塔车当前的位置信息、航向信息、速度信息及预先设定的所述各塔车的行走路径，得到所述各塔车下一状态同步行走的控制参数，并发送至所述变频电机控制器(6)；

所述变频电机控制器(6)根据所述控制参数控制所述变频电机7驱动各塔车同步行走。

8.根据权利要求7所述的同步行走控制方法，其特征在于，在所述实时动态基站(3)发送差分数据至实时动态移动站(4)，所述实时动态移动站(4)根据差分数据得到定位数据之前，还包括：

所述实时动态基站(3)根据自身位置信息建立基站位置坐标。

9.根据权利要求8所述的同步行走控制方法，其特征在于，中心处理器(9)根据所述各塔车当前的位置信息、航向信息、速度信息及预先设定的所述各塔车的行走路径，得到所述各塔车下一状态同步行走的控制参数，包括：

所述中心处理器(9)根据所述基站位置坐标对所述当前位置信息进行局部坐标转换，将局部转换后的坐标进行数值拟合，检测所述各塔车行走时的直线度。