[发明专利]机器人控制方法以及机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人控制方法及机器人系统，所述方法包括：驱动机器人执行巡线模式，记录整个工作区域内的狭窄通道以及由狭窄通道分隔而形成的非狭窄工作区，基站设置的非狭窄工作区为初始工作区；在巡线模式下获取各个非狭窄工作区对应的区域级别值以及各个狭窄通道对应的通道级别值；根据机器人当前所在非狭窄工作区域的区域级别值以及当前非狭窄工作区域相连接的各个狭窄通道对应的通道级别值选择机器人回归的行走路径。本发明的机器人回归基站的方法以及机器人系统，够缩短回归路径，提高机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种机器人控制方法以及机器人系统，尤其涉及一种机器人回归路径控制方法及机器人系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。

以自动工作设备为割草机器人为例进行说明，割草机器人在工作过程中，用电子边界围住草坪四周及草坪内假山、喷泉等障碍物，在电子边界内的草坪上进行随机割草作业，以将用户从体力劳动中解放出来，并且由于其价格低廉而得到广泛使用。

现有技术中，割草机器人的行走路径大多是基于非狭窄区域进行遍历作业，因此对于规则的工作区域，割草机器人通常都可以满足用户需求；然而，实际应用中，经常会出现复杂多样的割草区域，特别是带有狭窄通道的割草区域，对于存在狭窄通道的工作区域，割草机器人在沿线回归基站时可能会意外进入狭窄通道而朝向远离基站的方向驶离，特别是通过狭窄通道而进入远离基站所在的另一工作区的状况下，当另一工作区的面积较大或形状较为复杂时，一方面会导致机器人的电池电量的回归阈值较高，使其能源无法充分利用；另一方面会导致割草机器人回归时间长，降低割草效率。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种机器人控制方法及机器人系统。

为了实现上述发明目的之一，本发明的一种机器人控制方法，所述方法包括：S01：获取各个非狭窄工作区对应的区域级别值以及各个连接通道对应的通道级别值；任一非狭窄工作区的区域级别值与当前非狭窄工作区到初始工作区之间连接路径中包含的最少的连接通道的数量呈正相关关系，初始工作区的区域级别值最小；任一连接通道的通道级别值等于与当前连接通道直接相连的非狭窄工作区的最小的区域级别值；设置基站的非狭窄工作区为初始工作区；S02：根据机器人当前所在非狭窄工作区的区域级别值以及当前非狭窄工作区相连接的各个连接通道对应的通道级别值选择机器人的回归路径。

作为本发明的一具体实施方式的优选方案，所述步骤S01之前还包括以下步骤：驱动机器人执行巡线模式，记录整个工作区域内的连接通道以及由连接通道分隔而形成的非狭窄工作区的位置。

作为本发明的一具体实施方式的优选方案，所述方法还包括：沿巡线路径发射信号，以在所述巡线路径附近产生电磁信号；所述巡线路径为机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；驱动所述机器人沿巡线路径的延伸方向行走过程中，根据机器人实际接收到的电磁信号的变化确认巡线路径上狭窄通道的位置。

作为本发明的一具体实施方式的优选方案，步骤S02具体包括：判断机器人当前所在工作区域是否为初始工作区，若是，则驱动机器人直接沿初始工作区的巡线路径返回至基站；若否，则驱动机器人沿当前非狭窄工作区的巡线路径行走，并搜索当前非狭窄工作区对应的回归连接通道进行穿越，直至返回至基站；其中，所述回归连接通道的确认方法包括：获取机器人所在非狭窄工作区对应的区域级别值LA，将当前非狭窄工作区连接的通道级别值为LP的连接通道作为回归连接通道，LP＝LA-1。