[发明专利]飞机自动配平控制方法及系统

说明书

本申请提供了一种飞机自动配平控制方法及系统，该方法包括：获取飞机的俯仰速率、滚转角速率、脚蹬位移、滚转角、俯仰角、迎角、纵杆处于中立的时间以及横杆处于中立的时间；根据纵杆处于中立的时间、俯仰速率、滚转角以及俯仰角，确定是否执行俯仰角控制规律；根据横杆处于中立的时间、滚转角速率、滚转角、俯仰角以及脚蹬位移，确定是否执行滚转角控制规律；根据纵杆处于中立的时间、横杆处于中立的时间、脚蹬位移以及迎角，确定是否执行水平飞行控制规律；根据滚转角速率、脚蹬位移以及迎角，确定是否执行积分控制规律。

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，具体提供一种飞机自动配平控制方法及系统。

背景技术

由于飞机不同飞行状态配平舵面不同，且在空中不断受到气流干扰，飞行员需通过机械调校来频繁的调整驾驶杆位移达到配平飞机的目的，飞行员配平负担重。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本申请提供了一种飞机自动配平控制方法及系统。

第一方面，本申请提供了一种飞机自动配平控制方法，包括：获取飞机的俯仰速率、滚转角速率、脚蹬位移、滚转角、俯仰角、迎角、纵杆处于中立的时间以及横杆处于中立的时间；根据所述纵杆处于中立的时间、所述俯仰速率、所述滚转角以及所述俯仰角，确定是否执行俯仰角控制规律；根据所述横杆处于中立的时间、所述滚转角速率、所述滚转角、所述俯仰角以及所述脚蹬位移，确定是否执行滚转角控制规律；根据所述纵杆处于中立的时间、所述横杆处于中立的时间、所述脚蹬位移以及所述迎角，确定是否执行水平飞行控制规律；根据所述滚转角速率、所述脚蹬位移以及所述迎角，确定是否执行积分控制规律。

根据本申请的至少一个实施例，根据所述纵杆处于中立的时间、所述俯仰速率、所述滚转角以及所述俯仰角，确定是否执行俯仰角控制规律，包括：若所述纵杆处于中立的时间等于预设时间，并且所述俯仰速率小于等于第一阈值，并且所述滚转角小于等于预设角度，并且所述俯仰角小于等于所述预设角度，则执行俯仰角控制规律；否则不执行俯仰角控制规律。

根据本申请的至少一个实施例，所述俯仰角控制规律通过下式进行表示：

其中，N_ycmd为过载指令，K_Δθ为增益系数，为当前俯仰角信号，K_ωz-α为俯仰角速率增益，ω_z为俯仰角速率信号，为需要保持的俯仰角。

根据本申请的至少一个实施例，根据所述横杆处于中立的时间、所述滚转角速率、所述滚转角、所述俯仰角以及所述脚蹬位移，确定是否执行滚转角控制规律，包括：若所述横杆处于中立的时间等于预设时间，并且所述滚转角速率小于等于第二阈值，并且所述滚转角小于等于预设角度，并且所述俯仰角小于等于所述预设角度，并且所述脚蹬位移小于等于预设位移，则执行滚转角控制规律；否则不执行滚转角控制规律。

根据本申请的至少一个实施例，所述滚转角控制规律通过下式来进行表示：

其中，D_xcmd为滚转角指令信号，为低通滤波器，K_Δy为滚转角增益系数，γ_当前为当前滚转角，K_ωx为滚转角速率增益系数，ω_x为滚转角速率信号，γ_锁定为需要保持的滚转角。

根据本申请的至少一个实施例，根据所述纵杆处于中立的时间、所述横杆处于中立的时间、所述脚蹬位移以及所述迎角，确定是否执行水平飞行控制规律，包括：若所述纵杆处于中立的时间大于预设时间，并且所述横杆处于中立的时间大于预设时间，并且所述脚蹬位移小于等于预设位移，并且所述迎角小于等于预设角度，则执行水平飞行控制规律；否则不执行水平飞行控制规律。

根据本申请的至少一个实施例，所述水平飞行控制规律通过下式来进行表示：