[发明专利]双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统

权利要求书

1.一种双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，包括：

获取用户输入的第一参数，并实时获取与所述第一参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，所述第一参数包括机器人运动时的第一直行前进轨迹信息、第一直行后退轨迹信息、原地左转轨迹信息及原地右转轨迹信息；

根据所述第一参数及对应的机器人左、右轮电机转动次数，确定机器人的姿态标定参数；

获取所述用户输入的第二参数，并实时获取与所述第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，所述第二参数包括第二直行前进轨迹信息和第二直行后退轨迹信息；

根据所述第二参数、所述第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数以及所述姿态标定参数，确定机器人的位置标定参数；

根据所述机器人的姿态标定参数及机器人的位置标定参数，标定理论运动模型。

2.根据权利要求1所述的双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，所述获取用户输入的第一参数，包括：

显示第一参数输入界面，并获取用户输入的所述第一参数。

3.根据权利要求2所述的双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，所述获取所述用户输入的第二参数，包括：

显示第二参数输入界面，并获取所述用户输入的所述第二参数。

4.根据权利要求1所述的双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，还包括：

显示开始按钮，当检测到用户按下所述开始按钮时，确定为机器人运动轨迹的起始点。

5.根据权利要求4所述的双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，还包括：

显示完成按钮，当检测到用户按下所述完成按钮时，确定为所述机器人运动轨迹的结束点。

6.根据权利要求1-5任一项所述的双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，所述轨迹信息包含轨迹标识以及机器人x、y方向运动距离和/或机器人运动角度。

7.根据权利要求6所述的双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，所述根据所述第一参数及对应的机器人左、右轮电机转动次数，确定机器人的姿态标定参数，包括：

根据下式确定机器人的姿态标定参数：

其中，C_2,1和C_2,2是机器人的姿态标定参数，是由机器人运动时的第一直行前进轨迹、第一直行后退轨迹、原地左转轨迹及原地右转轨迹4条轨迹生成的广义姿态耦合矩阵，θ_N,m为第m条轨迹结束点处机器人的运动角度，θ_0,m为第m条轨迹起始点处机器人的运动角度，m＝1-4。

8.根据权利要求7所述的双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，所述根据所述第二参数、所述第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数以及所述姿态标定参数，确定机器人的位置标定参数，包括：

根据下式确定机器人的位置标定参数：

其中，C_1,1和C_1,2是机器人的位置标定参数，是由机器人的第二直行前进轨迹和第二直行后退轨迹2条轨迹生成的广义位置耦合矩阵，x_N,n为第n条轨迹结束点处机器人的x方向运动距离，y_N,n为第n条轨迹结束点处机器人的y方向运动距离，x_0,n为第n条轨迹起始点处机器人的x方向运动距离，y_0,n为第n条轨迹起始点处机器人的y方向运动距离，n＝1-2。

9.根据权利要求8所述的双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，所述标定运动模型之后，还包括：

基于标定后的运动模型，输出机器人航迹推测信息，所述航迹推测信息包括位置信息和姿态信息。