[发明专利]一种阵列式臂载推进器变推力控制系统

权利要求书

1.一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：包括氧化剂贮存箱、气动增压器、2自由度机械臂平台、推进器装置、单向阀门、开关阀门组合、阀门控制器和机械臂控制器；氧化剂贮存箱通过单向阀门与气动增压器连接，气动增压器通过多个组合阀门逻辑和排气管路与推进器装置上的喷气孔连接；阀门控制器通过对开关阀门组合的控制实现了喷气孔的开关喷气，进而实现推力大小的变换；机械臂控制器通过控制2自由度机械臂上关节的旋转运动，实现推进器在二维方向上的调整，进而实现喷气方向的调整以及推力方向的改变。

2.根据权利要求1所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述推进器装置采用圆柱形阵列式。

3.根据权利要求2所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述推进器装置上的喷气孔采用阵列式结构。

4.根据权利要求1所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述阵列式结构包括等间距并对称的2ⁿ⁺¹-3个喷气孔。

5.根据权利要求3所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述的开关阀门组合共有2^n-1+n个。

6.根据权利要求5所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述开关阀门组合具体包括总开关阀门Q₁、Q₂…Q_n，开关阀门l_{k_1}、l_{k_2}…l_{k_n}，其中k＝1、2、3……n；总开关阀门Q₁与开关阀门l_{1_1}、连接，总开关阀门Q₂与开关阀门l_{2_1}、l_{2_2},总开关阀门Q₃与开关阀门l_{3_1}、l_{3_2},l_{3_3},l_{3_4},连接依次开关总阀k_n与l_{k_1}、l_{k_2}…l_{k_n}连接。

7.根据权利要求4所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述推进器的端面分布着n个同心圆。

8.根据权利要求7所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述同心圆之间是等间距的。

9.根据权利要求8所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述同心圆由内向外分别分布着1、4、8、16…2ⁿ个喷气孔。

10.根据权利要求5所述的一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，其特征在于：所述阀门控制器通过逻辑变换实现了喷气孔的开关喷气的具体过程为：位于第p个同心圆上的、相连的、能够组成正方形的喷气孔由同一个开关阀门控制；每开启一个开关阀门则实现4个喷气孔的喷气，从而实现推力大小的变换；p＝1，2……n。