[发明专利]一种水下避障割草机

权利要求书

1.一种水下避障割草机，其特征在于，包括:机身，连接于所述机身的切割组件、推进器以及设置于所述机身内的浮力调节仓、电源仓和控制仓；所述检测仓内设有用于对周围环境进行扫描的测距声纳和前视声纳；所述控制仓内设有控制器，所述控制器可接收所述测距声纳和前视声纳发出的水下环境信号并控制所述机器人主体进行避障动作；所述切割组件包括设置于所述机身前端的前部切割刀片，设置于所述机身后端的尾部切割刀片，铰接于所述机身两侧的连接臂和设置于所述连接臂外端的侧部切割刀片。

2.根据权利要求1所述的水下避障割草机，其特征在于：所述机身内设有切割驱动电机，所述前部切割刀片同轴固定有第一带轮，侧部切割刀片同轴固定有第二带轮，连接臂的内端设有第三带轮，驱动电机固定有主动带轮；所述第一带轮、第三带轮和主动带轮共同包围有第一传动带，所述第二带轮和第三带轮包围有第二传动带。

3.根据权利要求2所述的水下避障割草机，其特征在于：所述连接臂通过驱动摇杆滑块机构驱动其摆动，连接臂作为摇杆滑块机构的摇杆。

4.根据权利要求3所述的水下避障割草机，其特征在于：所述摇杆滑块机构包括由第一气缸驱动的滑块和铰接于所述滑块与连接臂之间的连杆。

5.根据权利要求4所述的水下避障割草机，其特征在于：所述连接臂为L型结构，其包括两个呈夹角相互固定的前段和后段，其拐角处铰接于所述机身，所述侧部切割刀片转动连接于前段外端，连杆铰接于后段外端。

6.根据权利要求5所述的水下避障割草机，其特征在于：所述浮力调节仓内设有由第二气缸驱动的活塞，活塞将该浮力调节仓内部分隔为水腔和排水腔。

7.根据权利要求6所述的水下避障割草机，其特征在于：所述第一气缸和第二气缸共用一个缸体，其活塞杆对置设置于所述缸体内。

8.根据权利要求7所述的水下避障割草机，其特征在于：所述机器人主体内还设有传感器系统，所述传感器系统包括：

摄像机，所述摄像机设置于所述机器人主体前端并信号连接于所述控制器，用于将采集的图像数据通过控制器上传至水面上的控制中心；

高度计，所述高度计用于实时测量水下机器人所处的高度，且该高度计信号连接于所述控制器，用于将采集的高度数据通过控制器上传至水面上的控制中心；

电子罗盘，所述电子罗盘用于测量水下机器人的艏向角、纵倾角和横摇角，且该电子罗盘信号连接于所述控制器，用于将所获得的方位数据通过控制器上传至水面上的控制中心；

超声波探测仪，所述超声波探测仪设置于机器人主体前端；该该超声波探测仪信号连接于所述控制器，用于将所获得的裂纹裂缝数据通过控制器上传至水面上的控制中心。

9.根据权利要求8所述的水下避障割草机，其特征在于：所述机身两侧固定有水平滑翔翼。