[发明专利]使用激光雷达数据对摄像机系统进行检测和重新校准

说明书

提供了用于校准自主车辆的摄像机系统的系统及方法。在一个实施例中，方法包括：在自主车辆正在操作的同时通过处理器从由自主车辆的传感器所生成的传感器数据中识别平面对象；通过处理器识别平面对象的图案；通过处理器从平面对象的图案中选择平面点；以及在自主车辆正在操作的同时通过处理器基于平面点校准摄像机系统。

引言

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于检测并校正自主车辆的摄像机系统中的故障的系统及方法。

自主车辆是一种能够在很少或者没有用户输入的情况下感测其环境并进行导航的车辆。自主车辆使用感测设备(诸如，雷达、激光雷达、诸如摄像机的图像传感器等)来感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术的信息、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统来导航车辆。

虽然近年来自主车辆系统取得了显著进步，但这种系统仍可能在许多方面得到改进。例如，图像传感器通常在被安装至车辆时进行校准，并在此后在维护事件期间周期性地进行校准。在这两种情况下，当执行校准时，使自主车辆脱机或不处于操作状态中。

因此，期望的是提供实时检测摄像机何时被失当校准的系统及方法。还期望的是提供用于实时地重新校准摄像机系统的系统及方法。另外，从随后结合附图以及上述技术领域部分和背景技术的详细描述和所附权利要求书，本公开的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于校准自主车辆的摄像机系统的系统及方法。在一个实施例中，方法包括：在自主车辆正在操作的同时通过处理器从由自主车辆的传感器所生成的传感器数据中识别平面对象；通过处理器识别平面对象的图案；通过处理器从平面对象的图案中选择平面点；以及在自主车辆正在操作的同时通过处理器基于该平面点校准摄像机系统。

在一个实施例中，方法包括：第一非瞬态模块，其在自主车辆正在操作的同时通过处理器从由自主车辆的传感器所生成的传感器数据中识别平面对象；第二非瞬态模块，其通过处理器识别平面对象的图案，并且从平面对象的图案中选择平面点；以及第三非瞬态模块，其在自主车辆正在操作的同时通过处理器基于该平面点校准摄像机系统。

附图说明

下文将结合附图描述示例性实施例，其中相同的附图标号表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据各种实施例的具有图像传感器校准系统的自主车辆的功能框图；

图2是示出根据各种实施例的具有图1的一个或多个自主车辆的运输系统的功能框图；

图3和4是示出根据各种实施例的包括自主车辆的图像传感器校准系统的自主驾驶系统的数据流图；和

图5A和5B是根据各种实施例的平面对象上的图案的图示；和

图6是示出根据各种实施例的用于检测和重新校准图像传感器并基于该图像传感器控制自主车辆的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制应用和使用。另外，不旨在受前述技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述中提出的任何明示或暗示理论的约束。如本文所使用的，术语模块单独地或以任何组合指代任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适部件。