[发明专利]示教操作盘以及机器人控制系统

说明书

本发明提供一种进行机器人的示教的示教操作盘，具备：操作部，其配置于示教操作盘的第一面且用于进行操作输入；显示部，其配置于第一面；以及摄像机，其配置于示教操作盘的与第一面相反侧的第二面。在显示部显示摄像机所拍摄到的图像。

技术领域

本发明涉及机器人的示教操作盘以及机器人控制系统。

背景技术

在工业用机器人的使用环境下，因夹具、工件的误差、生产线与机器人的位置关系的偏离等因素，有在机器人的加工位置、工作轨迹中产生距预先离线作成的位置偏离的情况，因而在使用示教操作盘的现场需要进行修正作业。作为用于减少这样的动作示教的操作中的操作人员的负担的技术，公知一种将操作人员的身体坐标系中的动作指示变换为规定机器人的动作的坐标系的技术(例如参照日本特开2009-119579号公报)。

发明内容

然而，在生产线的现场，有在照明变暗的昏暗的环境下使用机器人的情况，在这样的现场中操作人员一边目视确认机器人的加工位置、动作轨迹一边使用示教操作盘进行修正指示，这对操作人员而言，负担变大且作业需要时间。并且，例如，根据工件，有机器人的加工位置处于若操作人员不窥视则无法目视的部位的情况。对操作人员而言，操作人员在这样的状况下一边目视确认加工位置一边使用示教操作盘进行修正指示的话，负担较大。在这些场面中，都期望减少确认、修正指示的作业的负担来提高作业效率。

本公开的一个方案是一种进行机器人的示教的示教操作盘，具备：操作部，其配置于上述示教操作盘的第一面且用于进行操作输入；显示部，其配置于上述第一面；以及摄像机，其配置于上述示教操作盘的与上述第一面相反侧的第二面。在该结构中，在显示部显示摄像机所拍摄到的图像。

并且，本公开的其它方案是一种机器人控制系统，具备：上述示教操作盘；机器人控制装置，其与示教操作盘连接；以及机器人，其与机器人控制装置连接且在机器人控制装置的控制下动作。

附图说明

通过与附图关联的以下的实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点会进一步变得清楚。这些附图中，

图1是一个实施方式的示教操作盘1的主视图。

图2是从侧面侧观察图1的示教操作盘的情况下的示意图。

图3是表示机器人控制系统的整体结构的框图。

图4是示出图1的示教操作盘的硬件结构的一个例子的图。

图5是表示进行点焊的打点修正的情况下的动作的流程图。

图6是示出对操作人员的打点确认、修正的作业进行辅助的图像的第一例的图。

图7是示出对操作人员的打点确认、修正的作业进行辅助的图像的第二例的图。

图8是表示在示教操作盘的前面配置有摄像机的结构例的图。

图9是表示在示教操作盘设有摄像机接口、并装配有外部摄像机的情况下的结构的参考图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。所有附图中，对对应的结构要素标注共同的符号。为便于理解，这些附图中适当地变更比例尺。并且，附图所示的方式是用于实施本发明的一个例子，本发明不限定于图示的方式。

图1是一个实施方式的示教操作盘1的主视图。如图1所示，示教操作盘1具有操作人员用于进行各种操作输入的操作部10和能够进行图形显示的液晶显示装置(LCD)20。操作人员能够通过操作操作部10来进行示教点的指定等各种操作输入。当将设有操作部10以及LCD20的面定义为前面时，在本实施方式的示教操作盘1的背面侧具有摄像机30。此外，摄像机30也可以构成为具有照明被拍摄体的照明功能以及变焦功能。