[发明专利]一种用于无人机的新型导航方法

说明书

本发明提供了了一种用于无人机的新型导航方法，该方法是在无人机上增设具有指定航线存储功能的航线记忆模块；该模块能够根据机载设备的原始设定记录不依赖卫星导航的存储的导航数据；飞行中机上现有的卫星导航装置与惯性导航设备结合生成组合导航数据，航线记忆模块不断的比较存储的导航数据与组合导航数据，并根据比较数据判断卫星导航的可信度，卫星导航正常时，无人机优先使用组合导航数据进行飞行，并暂时将存储的导航数据暂停；当卫星导航不正常时，无人机自动启用存储的导航数据进行飞行。本发明可确保无人机在失去卫星导航的情况下仍能按预定航线完成飞行任务，并防止无人机飞越禁飞空域或在禁落地域降落，准确性高。

技术领域

本发明涉及一种用于无人机的新型导航方法，属于无人机的航线控制技术领域。

背景技术

目前，无人机的飞行导航普遍使用机载卫星导航装置与机载惯性导航设备结合生成组合导航数据，上述导航方法对卫星导航的依赖性较大。当卫星导航信息出现发生异变或战时出现人为干扰或人为造成卫星导航欺骗信息时，无人机控制系统由于失去卫星导航信息，只能通过机载惯性导航设备进行纯惯性导航模式，或切入天文导航信息与惯性导航设备的组合导航模式。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种不依赖卫星导航的用于无人机的新型导航方法。

本发明的技术方案：

一种用于无人机的新型导航方法，该方法是在无人机上增设具有指定航线存储功能的航线记忆模块；航线记忆模块可以嵌入无人机现有计算机资源中使用，也可以设计为独立的硬件模块并与现有机载设备系统集成使用；该模块能够根据机载设备中储存的预定航线推算出不依赖卫星导航的存储的导航数据；无人机飞行中，机上现有的卫星导航装置与机上现有的惯性导航设备结合生成组合导航数据，航线记忆模块不断的比较存储的导航数据与组合导航数据；并根据比较数据判断卫星导航的可信度，卫星导航正常时，无人机优先使用组合导航数据进行飞行，并暂时将存储的导航数据暂停；当卫星导航不正常时，无人机自动启用存储的导航数据进行飞行。

与现有技术相比，本发明通过在无人机上增设具有指定航线存储功能的航线记忆模块，以解决现有无人机在失去卫星导航时只能通过机载惯性导航设备进行纯惯性导航模式，或切入天文导航信息与惯性导航设备的组合导航模式。本发明的航线记忆方法比较简便易行，不占用无人机更多资源。另外，航线记忆模块还具有绕开禁飞空域和避开禁落地域的功能；可限制无人机不能飞临某些空域或在无人机降落或迫降过程中控制无人机不在某些地点意外着陆或坠落。

具体实施方式

一种用于无人机的新型导航方法，该方法是在无人机上增设具有指定航线存储功能的航线记忆模块；航线记忆模块可以嵌入无人机现有计算机资源中使用，也可以设计为独立的硬件模块并与现有机载设备系统集成使用；该模块能够根据机载设备中储存的预定航线推算出不依赖卫星导航的存储的导航数据；无人机飞行中，机上现有的卫星导航装置与机上现有的惯性导航设备结合生成组合导航数据，航线记忆模块不断的比较存储的导航数据与组合导航数据；并根据比较数据判断卫星导航的可信度，卫星导航正常时，无人机优先使用组合导航数据进行飞行，并暂时将存储的导航数据暂停；当卫星导航不正常时，无人机自动启用存储的导航数据进行飞行。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本发明技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。