[发明专利]一种适用于多场景猪舍清理机器人及清理方法

权利要求书

1.一种适用于多场景猪舍清理机器人，其特征在于：包括由从上到下设置的水箱座板、电控件座板、二层板和底板组成的车体本体、设置在底板上的带动车体本体全方位行走的行走系统、设置在二层板前端的升降式清扫系统、设置在电控件底板上的控制系统、设置在水箱座板上的喷水系统和储能系统，所述控制系统控制行走系统、升降式清扫系统和喷水系统的运作，所述喷水系统为清扫系统提供水源，所述储能系统为各种用电装置提供电能；

所述行走系统为布置在清理机器人底部的沿矩形对角线设置的四组驱动轮装置，每组驱动轮装置均包括驱动座、驱动电机、光轴支撑杆、全向轮和驱动输出轴，所述驱动电机固定在驱动座的中部，所述的全向轮通过驱动输出轴与驱动电机连接，在驱动座的两侧各固设一个滑块，每个滑块上均竖直穿设光轴支撑杆，所述光轴支撑杆在滑块内滑动设置，每个光轴支撑杆的两端分别与底板和二层板固定连接，在滑块与二层板之间的光轴支撑杆上套设有驱动轮缓冲弹簧；

所述升降式清扫系统包括清扫装置和升降装置，所述清扫装置包括中间清扫机构和两个摆臂清扫机构，两个所述摆臂清扫机构转动设置在中间清扫机构的左右两侧，两个所述摆臂清扫机构均通过一摆臂电机带动转动；

所述的升降装置包括固定在滑台上的移动台驱动电机、滚珠丝杠机构和移动台，所述的移动台固设在滚珠丝杠机构的滚珠上，所述的移动台驱动电机带动滚珠丝杠机构运转，所述的移动台与中间清扫机构固定连接，所述的滚珠丝杠机构带动移动台沿滑台升降，所述滑台设置在二层板的前侧；

所述中间清扫机构包括推板二、刷子连接板二、L型上挡片三、L型下挡片三、L型上挡片四和L型下挡片四，所述的L型上挡片三与L型下挡片三和L型上挡片四与L型下挡片四两两对应布置在推板二的左右两侧，所述的L型下挡片三和L型下挡片四对称固定在刷子连接板二的左右两侧，L型上挡片三和L型下挡片三之间压缩有弹簧三，L型上挡片四和L型下挡片四之间压缩有弹簧四，L型下挡片三和L型下挡片四均通过推板滑块与推板二上的滑槽配合；

两个所述摆臂清扫机构具体为摆臂清扫机构一和摆臂清扫机构二，所述摆臂清扫机构一包括推板一驱动电机、推板一、L型上挡片二和L型下挡片二，所述的推板一驱动电机设置在推板一的顶部，所述的推板一驱动电机的竖直设置的输出轴与推板一的一侧键连接，所述的L型上挡片二和L型下挡片二对应设置在推板一上，所述的L型下挡片二固定在刷子连接板三上，L型上挡片二和L型下挡片二之间压缩有弹簧二，L型下挡片二通过推板滑块与推板一上的滑槽配合；

所述摆臂清扫机构二包括推板三驱动电机、推板三、L型上挡片一和L型下挡片一，所述的推板三驱动电机设置在推板三的顶部，所述的推板三驱动电机的竖直设置的输出轴与推板三的一侧键连接，所述的L型上挡片一和L型下挡片一对应设置在推板三上，所述的L型下挡片一固定在刷子连接板一上，L型上挡片一和L型下挡片一之间压缩有弹簧一，L型下挡片一通过推板滑块与推板三上的滑槽配合。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多场景猪舍清理机器人，其特征在于：所述喷水系统包括水箱、连通水箱和清扫装置的喷水管路、设置在水箱顶部的水箱顶门、检测水箱内水位高度的液位传感器和控制水箱顶门启闭的设置在水箱上的水箱顶门驱动机构，所述的水箱顶门驱动机构包括电机和链轮机构，所述的水箱顶门由两个半圆门组成，所述的电机带动链轮机构运转，所述的链轮机构带动主动齿轮旋转，所述的主动齿轮与从动齿轮啮合，两个半圆门与各自侧的主动齿轮和从动齿轮连接。

3.根据权利要求2所述的一种适用于多场景猪舍清理机器人，其特征在于：所述喷水管路包括设置在水箱底部的PU管，PU管的另一端依次通过直角接头、水管、直角快插接头、格林头与纤维管的一端连通，所述纤维管的另一端与电动水泵连接，所述的电动水泵通过水管与多个喷头连通，电动水泵与多个喷头之间的水管上设有一三通管接头，三通管接头通过水管与水箱连通，水箱与三通管接头之间的水管上设有调速阀。

4.根据权利要求2或3所述的一种适用于多场景猪舍清理机器人，其特征在于：所述控制系统包括PLC控制模块、RFID通信模块、无线遥控开关、空气开关、端子、水箱顶门驱动器、推板驱动器及继电器。