[发明专利]识别家禽体积体尺的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.识别家禽体积体尺的方法，其特征在于，包括步骤：

通过深度摄像头获取测量场景的图像，所述图像包括彩色图和视差图；

判断当前图像中是否出现目标家禽，方法是：利用家禽所具有的普遍特征信息，将彩色图转化到YCbCr空间并且在CbCr平面进行投影，利用统计椭圆模型分割出家禽羽毛轮廓，然后与视差图检测到的最近物体轮廓做交并比，若交并比大于阈值，则判断为目标家禽；

若所述图像中出现目标家禽，则从所述图像中分割出目标家禽；

从图像中分割出目标家禽后，进行仿射变换，步骤是：根据目标家禽特征区域部分的轮廓，计算其最小外接矩形，仿射变换根据该最小外接矩形将特征区域部分的轮廓摆正；

从图像中分割出目标家禽后，对点云信息进行回归模型拟合修正；

根据点云信息，采用累计积分算法进行体积的计算，将点云信息进行透视变换获取世界坐标，根据世界坐标计算真实体尺信息；

其中，采用累计积分算法进行体积的计算，先计算每一切片的体积，再将这些切片体积进行累加得到整个物体的体积，具体步骤：

先计算ΔS，即线条上第j点、第j+1点与被测图像上两点云深度信息构成一个小梯形面积，将i线条按此方法累积计算即可得到S_i的面积，所述线条为物体切割线条，具体公式为：

其中n为i线条上储存的点云个数，y_i,j为i线条上高度信息，y_0,j表示最远距离基准线的高度信息；

计算相邻两切面S_i与S_i+1之间的距离ΔZ，由于深度图已经摆正：

其中m为i+1线条上储存的点云个数；

相邻两切面S_i与S_i+1之间的体积为：

d_Vz＝S_i×ΔZ

总体积V为：

其中Z为物体切割线条的总数。

2.根据权利要求1所述的识别家禽体积体尺的方法，其特征在于，从图像中分割出家禽的步骤是：在识别出当前视差图和彩色图中存在目标家禽后，采用椭圆肤色模型进行色彩分割和识别，将目标家禽的特征区域部分按照其轮廓从原图像中框选出来；然后将轮廓外的背景剔除。

3.一种实现如权利要求1所述识别家禽体积体尺的方法的装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于通过深度摄像头获取测量场景的图像，所述图像包括彩色图和视差图；

目标提取模块，用于判断图像中是否出现目标家禽，如果出现则从所述图像中分割出目标家禽；

计算模块，用于对所述分割出的目标家禽计算点云信息，根据点云坐标测算体积体尺。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，目标提取模块包括一用于判断图像中是否出现目标家禽的判断模块，判断模块执行方法：利用家禽所具有的普遍特征信息，将彩色图转化到YCbCr空间并且在CbCr平面进行投影，利用统计椭圆模型分割出家禽羽毛轮廓，然后与视差图检测到的最近物体轮廓做交并比，若交并比大于阈值，则判断为目标家禽。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，目标提取模块包括一用于从图像中分割出目标家禽的分割模块，分割模块执行方法：在识别出当前视差图和彩色图中存在目标家禽后，采用椭圆肤色模型进行色彩分割和识别，将目标家禽的特征区域部分按照其轮廓从原图像中框选出来；然后将轮廓外的背景剔除。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述识别家禽体积体尺的装置包括仿射变换模块，仿射变换模块用于：根据目标家禽特征区域部分的轮廓，计算其最小外接矩形，仿射变换根据该最小外接矩形将特征区域部分的轮廓摆正。

7.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本权利要求1-2任一项描述的识别家禽体积体尺的方法。