[发明专利]舵机运动控制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种舵机运动控制方法，其特征在于，包括：

获取舵机在恒速运动中的多个控制顶点的位置参数；其中，所述多个控制顶点为舵机在恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点；所述恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点其横坐标为时间、纵坐标为舵机位置；

根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程；

根据所述第一平滑轨迹方程，控制所述舵机的运动轨迹中单位时间内的位置增量。

2.根据权利要求1所述的舵机运动控制方法，其特征在于，所述控制顶点的个数为n+1个，分别记为P_i(i＝0,1,...,n)；

将所述舵机在恒速运动中的时间参数归一化为区间[0,1]；

相应地，所述根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程为：

其中，0≤t≤1。

3.根据权利要求2所述的舵机运动控制方法，其特征在于，所述控制顶点为4个，包括第一控制顶点P₀，第二控制顶点P₁，第三控制顶点P₂和第四控制顶点P₃；

将所述第一控制顶点P₀，第二控制顶点P₁，第三控制顶点P₂和第四控制顶点P₃导入至所述第一平滑轨迹方程，得到第二平滑轨迹方程为：

P(t)＝(1-t)³p₀+3t(1-t)²P₁+3t²P₂+t³P₃。

4.根据权利要求3所述的舵机运动控制方法，其特征在于，所述第一控制顶点等于第二控制顶点P₀＝P₁，第三控制顶点等于第四控制顶点P₂＝P₃；

将P₀＝P₁，P₂＝P₃和所述第二平滑轨迹方程联立，得到第三平滑轨迹方程为：

P(t)＝(1-t)²(1+2t)P₁+t²(3-2t)P₂。

5.根据权利要求4所述的舵机运动控制方法，其特征在于，所述第一控制顶点P₀和第二控制顶点P₁为舵机运动的起始点位置参数，所述第三控制顶点P₂和第四控制顶点P₃为舵机运动的结束点位置参数。

6.一种舵机运动控制装置，其特征在于，包括：

控制顶点获取单元，用于获取舵机在恒速运动中的多个控制顶点的位置参数；其中，所述多个控制顶点为舵机在恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点；所述恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点其横坐标为时间、纵坐标为舵机位置；

平滑轨迹方程建立单元，用于奖励根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程；

舵机的运动控制单元，用于根据所述第一平滑轨迹方程，控制所述舵机的运动轨迹中单位时间内的位置增量。

7.根据权利要求6所述的舵机运动控制装置，其特征在于，所述控制顶点的个数为n+1个，分别记为P_i(i＝0,1,...,n)；所述装置还包括：数据归一单元，用于将所述舵机在恒速运动中的时间参数归一化为区间[0,1]；

相应地，所述平滑轨迹方程建立单元，还用于根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程为：

其中，0≤t≤1。