[发明专利]人脸跟踪方法、装置、存储介质以及设备

说明书

本发明公开了一种人脸跟踪方法、装置、存储介质以及设备，其中，方法包括：获取当前视频帧图像、以及上一帧视频帧图像的水平方向偏差和垂直方向偏差；确定包围人脸的最小矩形；确定最小矩形的左下角点的坐标以及最小矩形的对角线长度；确定当前视频帧图像的水平方向偏差和垂直方向偏差；确定水平位置调节信号和垂直位置调节信号；调节视频帧图像的获取位置，并以当前视频帧图像作为上一帧视频帧图像，以调节视频帧图像的获取位置后获取的视频帧图像作为当前视频帧图像，继续确定水平位置调节信号和垂直位置调节信号。本发明可实时动态地调节人脸在视频帧图像中的位置，以实现动态地跟踪人脸，提高人脸跟踪的准确度，提高用户交互体验。

技术领域

本发明涉及人脸跟踪技术领域，特别是涉及一种人脸跟踪方法、装置、存储介质以及设备。

背景技术

随着机器人技术的发展，智能机器人产品已经越来越多地深入到人们生活的各个方面。机器人不只用来帮助使用者高效地完成指定的工作，更被设计为能够与使用者进行语言、动作以及情感的交互的伙伴，其中，教育机器人作为可以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的智能机器受到了广泛推广。

人脸作为一种重要的视觉图像，可以传递使用者的年龄、性别、身份以及大部分情感与情绪信息等。因此，在人机交互过程中，教育机器人通过对人脸的定位与跟踪，能够更加有效地对人脸信息进行采集与分析，并更准确地获知使用者的意图，提高人机交互体验，进而提升学生的学习兴趣。

发明人在进行本发明的创造过程中发现：教育机器人对于人脸跟踪仅仅是基于颜色识别跟踪的阶段，导致跟踪不准确的问题，降低了交互体验。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种人脸跟踪方法，其具有可提高人脸跟踪的准确度，提高了用户交互体验的优点。

一种人脸跟踪方法，包括如下步骤：

步骤S1：获取当前视频帧图像、以及上一帧视频帧图像的水平方向偏差和垂直方向偏差；

步骤S2：从当前视频帧图像中确定出人脸，并根据所述人脸确定包围人脸的最小矩形；

步骤S3：根据包围人脸的最小矩形，确定最小矩形的左下角点的坐标以及最小矩形的对角线长度；

步骤S4：根据所述最小矩形的左下角点的坐标，确定当前视频帧图像的水平方向偏差和垂直方向偏差；

步骤S5：根据对角线长度、当前视频帧图像的水平方向偏差和垂直方向偏差、以及上一帧视频帧图像的水平方向偏差和垂直方向偏差，确定水平位置调节信号和垂直位置调节信号；

步骤S6：根据所述水平位置调节信号和垂直位置调节信号调节视频帧图像的获取位置，并以当前视频帧图像作为上一帧视频帧图像，以调节视频帧图像的获取位置后获取的视频帧图像作为当前视频帧图像，回到步骤S1，继续确定水平位置调节信号和垂直位置调节信号；

其中，步骤S5中所述确定水平位置调节信号的步骤，包括：

步骤S511：根据对角线长度、当前视频帧图像的水平方向偏差、以及上一帧视频帧图像的水平方向偏差，获得水平方向的增量信号；

步骤S512：根据水平方向的增量信号，获得水平方向的PWM调节信号；

其中，获得所述水平方向的增量信号的计算方式为：

PWMX_当前帧＝PWMX_上一帧+TX*PX+(TX-LX)*DX；