[发明专利]一种机器人小臂连接装置

权利要求书

1.一种机器人小臂连接装置，用于将重型码垛机器人与重型机器人小臂连接进行驱动控制，其特征在于，所述小臂连接装置包括小臂固定座与第四轴伺服电机，所述小臂固定座的底部设有连接于所述重型码垛机器人顶部的大臂连接轴与连杆轴，所述小臂固定座的顶部设有放置所述第四轴伺服电机的固定槽，所述小臂固定座的一端设有连接所述重型机器人小臂的第四轴减速机，所述第四轴伺服电机上设有驱动连接所述第四轴减速机的第四轴输入齿轮，所述第四轴减速机内部设有连接于所述重型机器人小臂的轴芯，所述重型码垛机器人上设有分别控制连接于所述重型机器人小臂、所述第四轴伺服电机的控制器。

2.如权利要求1所述的一种机器人小臂连接装置，其特征在于，所述小臂固定座内部设有套设于所述第四轴减速机的深沟球轴承，所述第四轴减速机内部设有套设于所述轴芯的骨架油封。

3.如权利要求2所述的一种机器人小臂连接装置，其特征在于，所述大臂连接轴与所述重型码垛机器人上的大臂连接，所述大臂连接轴的两侧均连接设有封盖，所述大臂连接轴的两端均套设有圆锥滚子轴承，所述封盖与所述圆锥滚子轴承之间设有套设于所述大臂连接轴的锁紧螺母。

4.如权利要求3所述的一种机器人小臂连接装置，其特征在于，所述连杆轴与所述重型码垛机器人上的连杆连接，所述连杆轴上套设有调心球轴承。