[发明专利]一种城市排水管道检测机器人

权利要求书

1.一种城市排水管道检测机器人，系统采用模块化设计，主要包括械本体、控制系统、收放线装置和可视装置，也可以根据工作所在区域位置的不同分为机器人本体和工作平台两个部分，其中机器人本体包括：机械本体、控制系统、CCD摄像机、LED照明装置；工作平台包括：控制柜、LCD液晶显示器、电缆绞车，其特征在于所述的机器人本体机构采用轮式移动和四轮驱动配置方式，两侧轮子转速分别用两个MaxonRE40直流驱动电机；管道机器人的云台升降系统采用四杆升降，机器人有一个用螺栓把底座安装在云台上的手动升降机构，用来调整摄像头和照明装置的高度；所述的CCD摄像头配有一个舵机，用来调整CCD摄像头俯仰角度云；所述的电缆是由动力线和信号线组成的一种具有一定强度的复合型电缆；所述的收放线装置对电缆的收放与机器人的行走同步一致。

2.根据权利要求书1所述的一种城市排水管道检测机器人，其特征在于当机器人开始工作时，把机器人放到排水管道入口处，在工作平台的控制下让机器人进入管道开始作业，工作平台放到地面上对机器人进行控制，收放线装置根据机器人在排水管道内的运动状况进行收放线缆，CCD摄像机拍摄排水管道内机器人的工作环境，通过LCD液晶显示器在工作平台显示，使工作人员可以对机器人工作环境监督和管道内的状况进行检查。

3.根据权利要求书1所述的一种城市排水管道检测机器人，其特征在于控制系统分为上位机和下位机，两者内部相互连接通信，下位机传感器装置随时监测机器人工作状态并将检测到的信息传递给上位机，上位机处理信息后发送电机驱动命令，实现对管道机器人的行走速度，转弯及姿态的调整，以及对摄像头俯仰角度的调整控制和照明灯的亮度调整控制。