[发明专利]一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统

说明书

本发明涉及一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统，所述系统采用八个三向加速度传感器、抖动测量仪和模数转换模块，八个三向加速度传感器的输出端分别与抖动测量仪的输入端相连接，抖动测量仪的输出端与模数转换模块的输入端相连接；工业机器人包括底座、第一机械臂和第二机械臂，底座和第一机械臂之间通过第一关节相连接，第一机械臂和第二机械臂通过第二关节相连接，底座上设置有一个三向加速度传感器，第一机械臂上设置有三个三向加速度传感器，第二机械臂上设置有三个三向加速度传感器，第二机械臂的末端设置有一个三向加速度传感器。通过采用本发明的抖动测量系统，可实现工业机器人抖动特性的准确测量。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是指一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统。

背景技术

机器人产业的发展水平已成为衡量一个国家和地区工业化水平的重要标志，近年来，我国机器人产业发展迅速，涌现了许多机器人生产厂商，所生产的机器人品种多样，功能不尽相同。

工业机器人由于减速机等柔性环节的存在，在定位时极易在末端甚至整个装置都发生抖动现象，极大地降低工业机器人的工作性能。为此，必须对工业机器人的抖动特性进行准确测量，再根据测量结果分析消除抖动的解决方案。目前，现有技术中还没有专用的设备用于测量工业机器人的抖动现象。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统，可实现工业机器人抖动特性的准确测量。

本发明实施例提供一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统，所述系统包括八个三向加速度传感器、抖动测量仪和模数转换模块，所述八个三向加速度传感器的输出端分别与所述抖动测量仪的输入端相连接，所述抖动测量仪的输出端与所述模数转换模块的输入端相连接；

所述工业机器人包括底座、第一机械臂和第二机械臂，所述底座和第一机械臂之间通过第一关节相连接，所述第一机械臂和第二机械臂通过第二关节相连接，所述底座上设置有一个所述三向加速度传感器，所述第一机械臂上设置有三个所述三向加速度传感器，所述第二机械臂上设置有三个所述三向加速度传感器，所述第二机械臂的末端设置有一个所述三向加速度传感器。

可选地，所述第一机械臂上开设有三条第一纵向导轨，所述三条第一纵向导轨分别均匀地分布于所述第一机械臂的圆周上，所述三条第一纵向导轨之间设置有三条第一横向导轨，所述三条第一横向导轨分别与所述三条第一纵向导轨相连通，所述第一机械臂上的三个三向加速度传感器可在所述第一横向导轨和第一纵向导轨中移动。

可选地，所述第一横向导轨的两侧分别设置有多个第一固定扣，所述第一机械臂上的三向加速度传感器的背面的上方和下方均设置有第二固定扣，所述第一机械臂上的三向加速度传感器的背面还设置有滑块，所述第一机械臂上的三向加速度传感器移动至设定位置时，所述三向加速度传感器的第二固定扣分别与一第一横向导轨的第一固定扣对应固定。

可选地，所述第一固定扣和第二固定扣为相对应的粘扣，或所述第一固定扣和第二固定扣为相对应的卡扣，或所述第一固定扣和第二固定扣为相对应的磁铁。

可选地，所述第二机械臂上开设有三条第二纵向导轨，所述三条第二纵向导轨分别均匀地分布于所述第二机械臂的圆周上，所述三条第二纵向导轨之间设置有三条第二横向导轨，所述三条第二横向导轨分别与所述三条第二纵向导轨相连通，所述第二机械臂上的三个三向加速度传感器可在所述第二横向导轨和第二纵向导轨中移动。