[发明专利]机械臂力度输出系统

说明书

本发明涉及一种机械臂力度输出系统，包括：采摘机构，包括运送轨道、运送驱动设备、机械臂控制器、机械臂、防碰撞传感器和报警灯，防碰撞传感器采用超声波测距模式进行防碰撞检测，并在与附近物体相距距离小于限量时，发出碰撞报警信号，报警灯用于在接收到碰撞报警信号，进行与碰撞报警信号相应的报警操作，机械臂控制器与机械臂连接，用于对机械臂进行驱动控制操作；枪型摄像设备，设置在机械臂上，用于对机械臂的周围进行成像操作，以获得机械臂周围图像；机械臂控制器与目标辨识设备连接，用于基于参考果实类型确定对机械臂输出的采摘力度。通过本发明，能够向采摘末端结构输出适合采摘目标的采摘力度。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，尤其涉及一种机械臂力度输出系统。

背景技术

由于各种作物的收取部位、形状、机械物理性质和采摘的技术要求不同，因此需采用不同种类的作物采摘机械。主要包括：谷物采摘机械、玉米采摘机械、棉花采摘机械、薯类采摘机械、甜菜采摘机械、花生采摘机械、甘蔗采摘机械、蔬菜采摘机械、果品采摘机械、采茶机、牧草采摘机械和青饲料采摘机等。它们分别采用切割、挖掘、采摘、拔起和振落等方式进行采摘。有些采摘机械还对采摘部分进行脱粒、摘果、去顶、剪梢、剥苞叶、分离秸秆和清除杂质等工序。各种联合采摘机则一次完成某种作物的全部或大部分采摘工序，如谷物联合收割机、玉米联合采摘机、马铃薯联合采摘机、甜菜联合采摘机、花生联合采摘机、甘蔗联合采摘机等。

发明内容

为了解决当前采摘机构末端采摘力度控制精度差的技术问题，本发明提供了一种机械臂力度输出系统。

本发明至少具有以下三个重要发明点：

(1)引入目标辨识设备，对机械臂周围果实类型进行针对性辨识，以获得对应的果实类型并作为参考果实类型输出，还引入机械臂控制器与所述目标辨识设备连接，用于基于所述参考果实类型确定对所述机械臂输出的采摘力度；

(2)在具体的图像辨识模式中，建立了高效的轮廓线检测机制以及基于曲率值分析的轮廓线分析机制，以提取出丰富图像内容的参考图像块；

(3)根据空域滤波后图像中的各个曲线的特性，确定是否进行畸变调整，以避免在图像中出现过于畸变的曲线形状。

根据本发明的一方面，提供了一种机械臂力度输出系统，所述系统包括：

采摘机构，包括运送轨道、运送驱动设备、机械臂控制器、机械臂、防碰撞传感器和报警灯；其中，所述防碰撞传感器采用超声波测距模式进行防碰撞检测，并在与附近物体相距距离小于限量时，发出碰撞报警信号。

更具体地，在所述机械臂力度输出系统中：所述报警灯与所述防碰撞传感器连接，用于在接收到所述碰撞报警信号，进行与所述碰撞报警信号相应的报警操作。

更具体地，在所述机械臂力度输出系统中：所述机械臂控制器与所述机械臂连接，用于对所述机械臂进行驱动控制操作。

更具体地，在所述机械臂力度输出系统中，还包括：