[发明专利]一种基于ROS的智能轮椅及其使用方法

权利要求书

1.一种基于ROS的智能轮椅，包括轮椅主体（1），其特征在于，所述智能轮椅包括麦克风（2）、上位机（3）、电池组（4）、控制电路（5）、伺服电机（6）、Kinect视觉传感器（7）、LCD显示屏（8），所述Kinect视觉传感器（7）、所述控制电路（5）、所述麦克风（2）分别与所述上位机（3）通讯连接，所述LCD显示屏（8）与所述上位机（3）通讯连接，所述上位机（3）、所述伺服电机（6）分别与所述电池组（4）电联接，所述控制电路（5）与所述伺服电机（6）通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能轮椅，其特征在于，所述Kinect视觉传感器（7）、所述控制电路（5）、所述麦克风（2）分别通过USB串口与所述上位机（3）通讯连接，所述LCD显示屏（8）的Touch接口与所述上位机（3）的USB接口通讯连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能轮椅，其特征在于，所述伺服电机（6）安装于所述轮椅主体（1）的主动轮处，用来提供动力。

4.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能轮椅，其特征在于，所述上位机（3）、所述电池组（4）、所述控制电路（5）都设置于所述轮椅主体（1）的下部，所述麦克风（2）设置于所述轮椅主体（1）的后部。

5.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能轮椅，其特征在于，所述LCD显示屏（8）设置于所述轮椅主体（1）的前部靠近人体前方的位置。

6.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能轮椅，其特征在于，所述上位机（3）采用微型PC并且装有Ubuntu操作系统和ROS操作系统。

7.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能轮椅，其特征在于，所述Kinect视觉传感器（7）设置于所述轮椅主体（1）的座位下方的底部。

8.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能轮椅，其特征在于，所述控制电路（5）包括电机控制板、编码器、数据采集模块、防碰撞传感器，所述防碰撞传感器的输出端、Kinect视觉传感器（7）的输出端、所述麦克风（2）的输出端分别与所述数据采集模块的输入端通讯连接，所述数据采集模块的输出端与所述编码器的输入端通讯连接，所述编码器的输出端与所述电机控制板的输入端通讯连接，所述电机控制板的输出端与所述伺服电机（6）的输入端通讯连接，所述LCD显示屏（8）的输入端分别与所述Kinect视觉传感器（7）的输出端、所述麦克风（2）的输出端、所述伺服电机（6）的输出端通讯连接。