[发明专利]输电线路导线等电位智能修补机器人

权利要求书

1.一种输电线路导线等电位智能修补机器人，其特征在于：包括有执行机构、机架及控制系统，所述的控制系统用于控制执行机构的动作，所述的执行机构包括有可在导线上行走的行走装置、用于将预绞丝缠绕于导线上的绕丝装置，所述的控制系统包括有电控系统及地面操作系统，执行机构、电控系统安装于机架上。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路导线等电位智能修补机器人，其特征在于：所述的绕丝装置包括有绕丝机构与夹丝机构，所述的绕丝机构包括有两半设置的绕丝盘支撑座、两半设置的绕丝盘、电锁及螺纹丝杠结构，所述的丝杠为双向螺纹丝杠，两半的绕丝盘支撑座分别设置在双向丝杠的两段上且在丝杠的带动下做分开或合拢运动，所述的电锁用于锁紧合拢后的绕丝盘支撑座，在各半的绕丝盘支撑座的相向面上设置有半圆孔，两半的绕丝盘支撑座的半圆孔合并成一个圆孔，在半圆孔的孔壁上开设有半圈形的，可嵌入半片绕丝盘的凹槽，绕丝盘支撑座合拢时两半圈的凹槽围成一个环形滑槽，绕丝盘嵌套在环形滑槽中且在转动中两者同心，在绕丝盘的圆心部位设置有可穿过导线的中心圆孔，中心圆孔分别分布在两半的绕丝盘上，在各半的绕丝盘上间隔设置有绕丝孔，绕丝盘上的绕丝孔分布于同一圆周处，还包括有一齿轮传动，齿轮传动中末级齿轮为环状结构且与绕丝盘的端面平行的设置于绕丝盘的一端，末级齿轮带动绕丝盘转动，末级齿轮为两半式结构，齿轮传动的主动轮支撑在绕丝盘支撑座上；所述的夹丝机构包括有夹紧支撑座、设置于夹紧支撑座上的夹紧块及螺纹丝杠结构，所述的丝杠为双向螺纹丝杠，两半的夹紧支撑座分别设置在双向丝杠的两段上且在丝杠的带动下做分开或合拢运动，所述的夹紧支撑座、夹紧块为两半构成，在夹紧块上还设置有柔性夹紧块，柔性夹紧块为两半结构，在柔性夹紧块上间隔设置有夹丝孔，夹丝孔分布于柔性夹紧块的同一圆周上，夹丝孔的数量与绕丝盘上孔的数量相当，在两半的柔性夹紧块的中心部位设置有中心圆孔；所述的夹丝机构设置在机架上，绕丝机构设置在机架上的一螺纹丝杠上并沿着丝杠做远离与靠近夹丝机构的滑动，夹丝机构与绕丝机构的两双向丝杠处于平行的状态， 机架上的螺纹丝杠与夹丝机构及绕丝机构的双向螺纹丝杠相垂直，夹丝机构中的柔性夹紧块的中心圆孔与绕丝机构的绕丝盘的中心圆孔同心。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路导线等电位智能修补机器人，其特征在于：在绕丝盘另一端与绕丝盘支撑座相接触的那一端面的同一圆周处间隔设置有凸轮随动器，在绕丝盘支撑座的相应面上设置有一圈的滑槽，凸轮随动器卡在滑槽中运行。

4.根据权利要求3所述的一种输电线路导线等电位智能修补机器人，其特征在于：在绕丝盘的朝向夹丝机构的那一端面的中心圆孔外圈设置有锥状的由两半构成的套管，套管的小端远离绕丝盘，套管的大端连接于绕丝盘。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路导线等电位智能修补机器人，其特征在于：在绕丝盘的设置有套管的那一端面上沿着绕丝盘的径向分布有挡叶片，挡叶片由套管向外延伸，所述的挡叶片数量为将绕丝盘上的各绕丝孔隔离开。

6.根据权利要求4所述的一种输电线路导线等电位智能修补机器人，其特征在于：所述的齿轮传动中的主动轮设置于末级齿轮下方的左侧，在末级齿轮下方右侧还设置一个防脱离齿轮，主动轮与防脱离齿轮分设于两半的绕丝盘支撑座上。

7.根据权利要求1所述的一种输电线路导线等电位智能修补机器人，其特征在于：所述的机架为方形的框架体，在框架体上设置有两条的滑轨及一段的丝杠，丝杠平行滑轨并位于两滑轨之间，在滑轨上设置有滑块，绕丝机构与滑块相连。

8.根据权利要求1所述的一种输电线路导线等电位智能修补机器人，其特征在于：所述的行走装置包括有前后布置的导电轮、导电轮安装座、设置在导电轮安装座上的吊钩，导电轮安装座通过悬挂臂支撑在机架上，导电轮的轮轴穿过导电轮安装座，一端安装导电轮，一端安装带轮，带轮带动轮轴转动，转动的轮轴带动导电轮转动，导电轮安装座与吊钩为一体式结构。