[发明专利]用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统

权利要求书

1.一种用于控制移动机器人的方法，包括：

接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，所述运动方式改变请求包括运动方式信息，所述运动方式信息是所述目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；

确定所述目标移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限；

响应于确定所述目标移动机器人具有所述权限，向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息，以控制所述目标移动机器人按照所述运动方式进行运动；

其中，所述确定所述目标移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限，包括：将所述目标移动机器人的位置信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，其中，所述权限模型用于表征位置信息和运动权限信息之间的对应关系；和/或，

所述运动方式改变请求还包括所述目标移动机器人的标识，所述确定所述目标移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限，包括：将所述标识输入至预先确定的运动权限模型，得到所述目标移动机器人的运动权限信息，其中，所述运动权限模型用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系，运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标移动机器人的位置信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，包括：

将所述目标移动机器人的位置信息和状况信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，其中，所述权限模型用于表征位置信息、状况信息和运动权限信息之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

按照预先确定的频率，获取所述目标移动机器人的实时运动速度、实时位置信息、实时状况信息和实时环境信息；

根据所述实时运动速度、所述实时位置信息、所述实时状况信息和所述实时环境信息，确定是否向所述目标移动机器人发送如下至少一项：警告信息，运动方式改变指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息，包括：

采用空中下载技术，向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述运动方式改变请求包括以下任一项：

启动请求、停止请求、加速请求、减速请求、转向请求。

6.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述目标移动机器人为无人车。

7.一种用于控制移动机器人的装置，包括：

接收单元，被配置成接收目标移动机器人发送的运动方式改变请求，其中，所述运动方式改变请求包括运动方式信息，所述运动方式信息是所述目标移动机器人请求改变为的运动方式的信息；

第一确定单元，被配置成确定所述目标移动机器人是否具有按照所述运动方式进行运动的权限；

发送单元，被配置成响应于确定所述目标移动机器人具有所述权限，向所述目标移动机器人发送针对所述运动方式改变请求的运动确认信息，以控制所述目标移动机器人按照所述运动方式进行运动；

其中，所述第一确定单元包括：确定模块，被配置成将所述目标移动机器人的位置信息输入至针对所述目标移动机器人预先训练的权限模型，得到运动权限信息，其中，所述权限模型用于表征位置信息和运动权限信息之间的对应关系；和/或，

所述运动方式改变请求还包括所述目标移动机器人的标识；所述第一确定单元包括：输入模块，被配置成将所述标识输入至预先确定的运动权限模型，得到所述目标移动机器人的运动权限信息，其中，所述运动权限模型用于表征移动机器人的标识与移动机器人的运动权限信息之间的对应关系，运动权限信息表征以下任一项：有权限，无权限。