[发明专利]微型多源感知计算系统

权利要求书

1.一种微型多源感知计算系统，包括：多源传感器、飞行参数采集单元、飞行参数解算单元、视频采集单元、特征提取单元、机载数据库、多源信息融合单元和导航参数输出接口；

其中，飞行参数采集单元接收多源传感器采集到的信号，飞行参数解算单元对所述信号进行解算并获得飞行参数；

视频采集单元采集图像数据并对所述图像数据进行增强处理，特征提取单元对增强处理后的图像数据进行特征提取并输出视觉信息；

多源信息融合单元对所述飞行参数、所述视觉信息和机载数据库进行融合滤波，估计运动参数，并将所述运动参数输出至伺服系统和任务系统。

2.根据权利要求1所述的微型多源感知计算系统，其中所述多源传感器包括加速度计、角速度计、磁传感器、气压计、GPS、GLONASS、北斗中的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的微型多源感知计算系统，其中所述图像数据包括机载红外视频或可见光视频。

4.根据权利要求1所述的微型多源感知计算系统，其中所述飞行参数包括加速度、角速度、磁航向、姿态、速度、经度、纬度、海拔高度、动压、静压、真空速、气压高度、无线电高度中的一个或多个参数。

5.根据权利要求1所述的微型多源感知计算系统，其中所述机载数据库包括机场信息数据库、地形数据库和航路数据库。

6.根据权利要求1所述的微型多源感知计算系统，其中所述微型多源感知计算系统包括一种或多种工作模式。

7.根据权利要求6所述的微型多源感知计算系统，其中所述微型多源感知计算系统包括三种工作模式：高空巡航、目标定位、进近着陆；其中，

在高空巡航模式下，当卫星定位信号未遭受干扰或遮挡时，选择惯性测量/卫星定位/大气组合；当卫星定位信号遭受干扰或遮挡时，采用惯性测量/景象匹配/大气组合；

在目标定位模式下，从增强处理后的图像数据中识别并提取目标特征，利用视觉算法计算出飞行器与目标特征之间的相对位姿，并采取惯性测量/相对位姿组合；

在进近着陆模式下，从增强处理后的图像数据中提取着陆平台特征，构建视觉量测方程，采用惯性测量/着陆平台特征/无线电高度组合。