[发明专利]一种冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机

权利要求书

1.一种冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述永磁无刷电机包括中空盘式永磁转子、定子、双层绕组，其中：

所述双层绕组由第一层绕组和第二层绕组组成，第二层绕组套接在第一层绕组上；

所述定子由多块定子铁心组成，每块定子铁心上设有一个定子齿；

所述多块定子铁心首尾相接，形成相互间隔的定子齿与定子槽，其中：各定子齿上呈分数槽式缠绕三相对称双层绕组，各定子齿上第一层绕组的同相绕组之间相互串联，第二层绕组的同相绕组之间相互串联；

所述多块定子铁心组成的内圆表面与中空盘式永磁转子的外圆表面之间有气隙。

2.根据权利要求1所述的冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述第一层绕组的直流电阻值与第二层绕组的直流电阻值相等。

3.根据权利要求1所述的冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述三相对称双层绕组中，每一相双层绕组中的第一层绕组的匝数相等，第二层绕组的匝数相等，且第一层绕组的匝数与第二层绕组的匝数相等。

4.根据权利要求1所述的冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述气隙的尺寸范围为0.25~0.75mm。

5.根据权利要求1所述的冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述中空盘式永磁转子中的永磁材料为钐钴永磁材料。

6.根据权利要求1所述的冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述定子铁心由若干块硅钢片分段叠压而成。

7.根据权利要求1所述的冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述双层绕组具有两套冗余绕组单独运行工况的绕组端接模式与切换模式。

8.根据权利要求1所述的冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述双层绕组具有主绕组与冗余绕组并联运行工况的绕组端接模式与切换模式，主绕组与冗余绕组每相并联并进行星型中点短接。

9.根据权利要求1所述的冗余绕组三状态空间机械臂用永磁无刷电机，其特征在于所述双层绕组具有主绕组与冗余绕组串联运行工况的绕组端接模式与切换模式，主绕组与冗余绕组每相首尾串联并进行星型中点短接。