[发明专利]一种基于机器人工作用电的电量规划方法、机器人和芯片

权利要求书

1.一种基于机器人工作用电的电量规划方法，其特征在于，所述电量规划方法包括：

获取机器人预先测量得到的工作需求电量、当前工作区域及其在当前工作区域内的工作时间，同时获取机器人的电池容量维持的续航时间；

根据所述工作时间与所述续航时间的数值关系，设定机器人在有效工作周期下的预设电池消耗量，以及所述工作需求电量与所述预设电池消耗量的比值关系；所述根据所述工作时间与所述续航时间的数值关系，设定机器人在有效工作周期下的预设电池消耗量，以及所述工作需求电量与所述预设电池消耗量的比值关系，包括：

判断所述工作时间是否小于所述续航时间，是则不设定所述预设电池消耗量；

否则，根据所述工作时间与所述续航时间的比值和机器人的电池容量，设定所述工作需求电量与所述预设电池消耗量的比值关系；

根据所述比值关系，确定机器人在所述当前工作区域内的回充次数，进而计算得到机器人在所述当前工作区域内的工作次数，并基于所述工作次数为机器人分配每个有效工作周期的实际用电量。

2.根据权利要求1所述电量规划方法，其特征在于，所述确定机器人在所述当前工作区域内的回充次数，包括：

将所述工作需求电量与所述预设电池消耗量的比值经过四舍五入处理得到整数值，作为所述回充次数。

3.根据权利要求1所述电量规划方法，其特征在于，所述进而计算得到机器人在所述当前工作区域内的工作次数，包括：

判断所述预设电池消耗量与所述回充次数的乘积结果是否小于所述工作需求电量，是则将所述回充次数加一的结果作为所述工作次数，否则所述回充次数直接作为所述工作次数。

4.根据权利要求1所述电量规划方法，其特征在于，所述基于所述工作次数为机器人分配每个有效工作周期的实际用电量，包括：

将所述工作需求电量按照所述工作次数平均分配，得到平均用电量，作为所述实际用电量。

5.根据权利要求1所述电量规划方法，其特征在于，所述基于所述工作次数为机器人分配每个有效工作周期的实际用电量，还包括：

将所述工作次数增加一个预设次数得到实际工作次数，再将所述工作需求电量按照所述实际工作次数平均分配，得到平均用电量；

然后将所述实际工作次数中的一次所述平均用电量调节至小于所述预设电池消耗量一个预设电量，对应地作为这一次有效工作周期的实际用电量；而剩余未调节的所述实际工作次数的所述平均用电量取平均值，对应地作为剩余各个有效工作周期的实际用电量；其中，所述实际工作次数的所述实际用电量之和等于所述工作需求电量。

6.根据权利要求4或5所述电量规划方法，其特征在于，还包括，在一个所述有效工作周期内，当机器人完成工作任务返回充电时，由当前剩余电池容量充电至机器人的电池容量的充电预设值；

其中，所述当前剩余电池容量为所述充电预设值与所述实际用电量的差值；所述充电预设值小于所述工作需求电量，并由所述当前工作区域内的工作任务所决定。

7.根据权利要求6所述电量规划方法，其特征在于，所述有效工作周期是将所述工作时间按照所述实际用电量占所述工作需求电量的比例进行分配的。