[发明专利]载于定日镜场内巡检机器人车体上的导航清扫设备及方法

权利要求书

1.一种载于定日镜场内巡检机器人车体上的导航清扫设备，其特征在于：

主要包括巡检机器人车体(001)和安装在巡检机器人车体(001)上的GPS定位传感器(002)、磁导航传感器(003)、微控制器(004)和磁导航辅助机构(005)；磁导航辅助机构(005)安装于巡检机器人车体(001)前部，磁导航传感器(003)装于巡检机器人车体(001)前端面，GPS定位传感器(002)和微控制器(004)均固定于巡检机器人车体(001)上，GPS定位传感器(002)和磁导航传感器(003)均通过串口通讯与微控制器(004)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种载于定日镜场内巡检机器人车体上的导航清扫设备，其特征在于：

所述的巡检机器人车体(001)包括车体底盘(100)、车体底盘(100)四角的车轮(103)，其中两个前车轮均安装有前轮驱动电机，前轮驱动电机经前轮驱动电机输出轴(101/102)连接到车轮(103)；

所述的磁导航辅助机构(005)包括齿轮组(200)、基座(300)、清扫部件(400)和连接部件(500)；车体底盘(100)的两个前轮处均安装齿轮组(200)，车体底盘(100)前端顶面安装基座(300)，齿轮组(200)和前轮驱动电机连接，连接部件(500)连接于基座(300)，清扫部件(400)安装于连接部件(500)末端；

所述的齿轮组(200)包括输入轴锥形齿轮(201)和输出轴锥形齿轮(202)，输入轴锥形齿轮(201)同轴固定套装在前轮驱动电机输出轴(101/102)上，输出轴锥形齿轮(202)同轴固定套装于所述的基座(300)的侧基座柱(301/303)上，输入轴锥形齿轮(201)与输出轴锥形齿轮(202)之间通过齿轮啮合传动连接；输入轴锥形齿轮(201)与输出轴锥形齿轮(202)设计的减速比为1：1；

所述的基座(300)包括两个侧基座柱(301/303)和中间基座柱(302)，两个侧基座柱(301/303)分别与铰接安装于两个前车轮旁的车体底盘(100)上，中间基座柱(302)铰接安装于两个侧基座柱(301/303)之间的车体底盘(100)上，中间基座柱(302)和两个侧基座柱(301/303)排列成垂直于巡检机器人车体(001)前进方向的直线，且中间基座柱(302)与车体底盘(100)的中线重合；

所述的连接部件(500)包括两个旋转长短杆组件和摆动长杆(504)，摆动长杆(504)一端与中间基座柱(302)同轴固接，摆动长杆(504)另一端靠近端部处的一端分叉为两个平行的分支杆，两个旋转长短杆组件分别布置在摆动长杆(504)的两侧且非对称布置；每个旋转长短杆组件包括旋转短杆(501)、旋转长杆(502)和旋转滑动块(503)，旋转短杆(501)一端与基座(300)的一侧基座柱(301/303)同轴固接，旋转短杆(501)另一端和旋转长杆(502)的一端铰接，旋转长杆(502)的另一端和旋转滑动块(503)铰接，旋转滑动块(503)活动套装于摆动长杆(504)另一端的一分支杆上，摆动长杆(504)两侧的两个旋转长短杆组件中的旋转短杆(501)、旋转长杆(502)和旋转滑动块(503)位置和角度均以车体底盘(100)的中线非对称布置；

所述清扫部件(400)包括清扫毛刷(401)和插销(402)；清扫毛刷(401)通过滑槽和插销(402)安转在旋转长杆(502)另一端的末端。

3.根据权利要求1所述的一种载于定日镜场内巡检机器人车体上的导航清扫设备，其特征在于：车体底盘(100)的两个前轮处均安装的两个齿轮组(200)结构不同，一侧的齿轮组(200)比另一侧的齿轮组(200)还增加一个中间传动齿轮部件(203)，所述的中间传动齿轮部件(203)包括水平平行安装的上下两个齿轮，上下两个齿轮同轴连接；输入轴锥形齿轮(201)与中间传动齿轮部件(203)的下齿轮啮合连接，且两个齿轮模数比为减速比为1：3，中间传动齿轮部件(203)的上齿轮与输出轴锥形齿轮(202)啮合连接，且减速比为3：1。