[发明专利]一种绘画机器人

权利要求书

1.一种绘画机器人，其特征在于：包括

支撑装置，用于支撑各机构并放置画纸；

执行机构，所述执行机构包括五连杆机械手和四连杆机械臂，所述五连杆机械手位于支撑装置上方，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用五连杆机械手夹持画笔并将画笔移动到指定的位置进行绘画；所述四连杆机械臂位于支撑装置内，用于带动五连杆机械手旋转，实现抬笔或落笔；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设于支撑装置后方，与执行机构的五连杆机械手转动连接，用于控制并驱动五连杆机械手的运动方向；

第二驱动机构，所述第二驱动机构设于支撑装置内，与执行机构的四连杆机械臂转动连接，用于控制并驱动四连杆机械臂的运动方向；

控制机构，用于与上位机通信，并将上位机发送的代码转换为坐标发送至第一驱动机构和第二驱动机构，驱动执行机构旋转或移动到指定位置进行绘画，所述控制机构上设置有复位按钮，用于机器人的初始化操作。

2.根据权利要求1所述的一种绘画机器人，其特征在于：所述支撑装置包括底板、顶板和侧板，所述侧板分别与底板和顶板固定连接，并支撑顶板，所述顶板用于放置画纸。

3.根据权利要求2所述的一种绘画机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括舵机a、舵机支架a、舵机支架b、长轴和长轴固定件，所述舵机a固定在舵机支架a上，舵机a与五连杆机械手转动连接，由舵机a作为作动器，带动五连杆机械手运动；所述舵机支架b置于舵机支架a下方的两侧，与舵机支架a插接固定，所述长轴固定件固定在支撑装置的底板，用于连接舵机支架b并将舵机支架b以及长轴固定在底板上，所述长轴依次穿过长轴固定件和舵机支架b，连接舵机支架b并使舵机支架b绕长轴转动。

4.根据权利要求3所述的一种绘画机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括舵机b、舵机支架c和舵机支架d，所述舵机支架c固定连接在支撑装置的底板，所述舵机b固定在舵机支架c内，所述舵机支架d与舵机支架a插接固定，舵机支架d的一端穿过长轴，另一端与四连杆机械臂连接，由舵机b作为作动器，通过舵机b和舵机支架带动四连杆机械臂转动，进而带动第一驱动机构绕长轴转动，完成画笔的抬笔或落笔。

5.根据权利要求4所述的一种绘画机器人，其特征在于：所述舵机a数量为2个，并排安装在舵机支架a上，所述舵机b数量为1个，舵机a和舵机b均由控制机构进行控制，控制机构通过调用所述上位机系统中的G代码并将代码转换为舵机a、舵机b的旋转角度及位置，控制所述舵机a和舵机b实现0°-180°旋转。

6.根据权利要求5所述的一种绘画机器人，其特征在于：所述控制机构为STM32单片机，所述舵机a和舵机b采用MG996R型号。

7.根据权利要求6所述的一种绘画机器人，其特征在于：所述顶板、底板和侧板之间设置有多个用于加固的脚架，所述脚架呈L型，分别与所述顶板、底板和侧板固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种绘画机器人，其特征在于：所述五连杆机械手的上端处套接有用于夹持画笔的笔架，所述笔架采用抱箍夹持画笔。