[发明专利]一种形状记忆聚合物抓取机构

权利要求书

1.一种形状记忆聚合物抓取机构，所述形状记忆聚合物抓取机构包括支撑底座(1)、多个上变形部(2)和多个下变形部(3)，其特征在于：多个上变形部(2)的数量和多个下变形部(3)的数量一致设置，每个上变形部(2)的上端部与支撑底座(1)的下端面连接，每个上变形部(2)的下端部与对应的一个下变形部(3)的上端部连接，上变形部(2)和下变形部(3)均由碳纤维增强环氧基形状记忆聚合物与电加热片粘贴而成，抓取状态时，上变形部(2)为平板向外弯曲的弧形，下变形部(3)为平板向内弯曲的弧形，释放状态时，上变形部(2)和下变形部(3)均呈直板状，上变形部(2)和下变形部(3)沿支撑底座(1)的圆周方向均布设置。

2.根据权利要求1所述的形状记忆聚合物抓取机构，其特征在于：所述形状记忆聚合物抓取机构还包括多个连接接口，连接接口的数量与上变形部(2)的数量一致设置，连接接口沿支撑底座(1)的圆周方向均布设置，连接接口与支撑底座(1)固装为一体，连接接口向内倾斜设置，连接接口与竖直方向的倾角为15°。

3.根据权利要求2所述的形状记忆聚合物抓取机构，其特征在于：连接接口的数量为三个，连接接口依次为第一连接接口(1-1)、第二连接接口(1-2)和第三连接接口(1-3)，第一连接接口(1-1)、第二连接接口(1-2)和第三连接接口(1-3)之间两两互成120°。

4.根据权利要求2或3所述的形状记忆聚合物抓取机构，其特征在于：上变形部(2)的数量为三个，上变形部(2)依次为第一上变形部(2-1)、第二上变形部(2-2)和第三上变形部(2-3)，连接接口为螺纹机械接口，每个上变形部(2)的上端部通过螺钉与对应的一个连接接口连接。

5.根据权利要求1、2或3所述的形状记忆聚合物抓取机构，其特征在于：上变形部(2)的上端部和上变形部(2)的下端部均设置有用于连接的螺纹接口。

6.根据权利要求5所述的形状记忆聚合物抓取机构，其特征在于：抓取状态时上变形部(2)的圆弧半径为30mm，上变形部(2)的下部(2-4)与竖直方向所成的夹角为75°。

7.根据权利要求1、2、3或6所述的形状记忆聚合物抓取机构，其特征在于：下变形部(3)的数量为三个，下变形部(3)依次为第一下变形部(3-1)、第二下变形部(3-2)和第三下变形部(3-3)，下变形部(3)的上端部设置有用于连接的螺纹接口，上变形部(2)的下端部通过螺钉与对应的下变形部(3)的上端部螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的形状记忆聚合物抓取机构，其特征在于：每个下变形部(3)包括上半变形部(3-4)和下半变形部(3-5)，抓取状态时上半变形部(3-4)的圆弧半径为55mm，上半变形部(3-4)的弯曲角度为50°，下半变形部(3-5)的圆弧半径为15mm，下半变形部(3-5)的弯曲角度为180°。

9.根据权利要求1、2、3、6或8所述的形状记忆聚合物抓取机构，其特征在于：上变形部(2)和下变形部(3)的碳纤维增强环氧基形状记忆聚合物材料均为四层，上变形部(2)和下变形部(3)是由碳纤维增强环氧基形状记忆聚合物45°复合而成。