[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，将通过马达赋予使转向轴往复运动的驱动力的转向操纵装置作为控制对象，其中，

上述转向操纵控制装置具备控制电路，该控制电路根据包含转向操纵转矩的转向操纵状态量对转矩的指令值进行运算，并基于上述指令值控制对马达的多个系统的线圈的供电，从而从上述马达对转向操纵机构赋予上述转矩，

上述多个系统的线圈包含第一系统的线圈和第二系统的线圈，

上述控制电路包含：

第一系统的控制电路，其基于应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第一指令值，控制对上述第一系统的线圈的供电；以及

第二系统的控制电路，其基于应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第二指令值，控制对上述第二系统的线圈的供电，

上述控制电路执行第一控制和第二控制，

上述第一控制是在输入值在规定值以下的情况下，使上述第一指令值与上述第二指令值不同，其中，上述输入值是与应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩和应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的合计值具有相关性的值，

上述第二控制是在上述输入值超过上述规定值的情况下，与上述输入值在上述规定值以下的情况相比，减小上述第一指令值与上述第二指令值之差。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述第一系统的控制电路以及上述第二系统的控制电路分别具备分配比设定电路，该分配比设定电路使表示上述第一指令值与上述第二指令值之比的分配比根据上述输入值可变，

上述第一系统的控制电路以及上述第二系统的控制电路的每一个对基本指令值进行运算，并基于该基本指令值与上述分配比对上述第一指令值以及上述第二指令值进行运算，其中，上述基本指令值是应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩与应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的合计值的指令值。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

上述分配比设定电路在执行上述第一控制的情况下，将上述分配比设定为使得上述第二指令值大于上述第一指令值，在执行上述第二控制的情况下，将上述分配比设定为使得与执行上述第一控制的情况相比，上述第一指令值与上述第二指令值之差减小。

4.根据权利要求2或者3所述的转向操纵控制装置，其中，

上述分配比设定电路在执行上述第一控制的情况下，以上述第一指令值比均等指令值小并且上述第二指令值比上述均等指令值大的方式设定上述分配比，均等指令值是均等地分配了上述基本指令值的值。

5.根据权利要求4所述的转向操纵控制装置，其中，

上述分配比设定电路在执行上述第一控制的情况下，以上述输入值越接近上述规定值，上述第一指令值以及上述第二指令值越接近上述均等指令值的方式设定上述分配比。

6.根据权利要求3或者5所述的转向操纵控制装置，其中，

上述第一系统的控制电路以及上述第二系统的控制电路的至少一方在执行上述第一控制的情况下，

判定上述第一指令值以及上述第二指令值的和是否与上述基本指令值相等，并且上述第一指令值以及上述第二指令值的符号是否相等，

在上述第一指令值以及上述第二指令值的和不与上述基本指令值相等、或者上述第一指令值以及上述第二指令值的符号不相等时，中断上述第一控制。

7.根据权利要求1～3中的任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

在上述第二控制中，使上述第一指令值以及上述第二指令值相等。