[发明专利]机器人在审
| 申请号： | 201811374410.7 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109834703A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 藤田淳哉 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J13/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多关节臂 基部 控制装置 臂部件 传感器 机器人 电缆 控制设备 人本发明 停止动作 检测 从臂 穿过 施加 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人，其特征在于，具备：
基部；
多关节臂，其设置于基部上；
传感器，其设置于所述基部上，并且检测对所述多关节臂施加的外力；
控制装置，其基于所述传感器的检测值，使所述多关节臂进行停止动作、减速动作、或者回避动作；以及
电缆，其一端与安装于所述多关节臂的前端侧的部件上的设备连接，另一端与进行所述设备的控制、向所述设备供给流体或电力的电缆被连接装置连接，
所述电缆被构成为，从被插入部件进入到所述多关节臂内，并且穿过比所述被插入部件更靠所述基部侧配置的所述多关节臂的部件，从而与所述电缆被连接装置连接，所述被插入部件是安装所述设备的所述多关节臂的部件或其附近的部件。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述电缆被构成为，从所述被插入部件进入到所述多关节臂内，并且从所述多关节臂的基端进入到所述基部内，穿过所述基部与所述电缆被连接装置连接。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述电缆从安装所述设备的所述部件至所述多关节臂的基端为止未向所述多关节臂的外部露出。
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