[发明专利]机器人的结构

说明书

本发明提供一种机器人的结构，其能够简单且容易地抑制布线于臂内的线条体随着臂的动作的位置变动而进行布线。该机器人的结构具备：第一部件，其在水平轴线附近具有中空部；第二部件，其以能够围绕水平轴线旋转的方式支撑于第一部件的侧面，并且在水平轴线附近具有中空部；驱动马达，其产生使第二部件相对于第一部件旋转的动力；以及减速机构，其将驱动马达的旋转减速并传递至第二部件，减速机构具备：输出双曲线齿轮，其与水平轴线同轴配置且由固定于第一部件的齿圈构成；与输出双曲线齿轮啮合的输入双曲线齿轮；以及传递机构，其从驱动马达将旋转减速并传递至输入双曲线齿轮，驱动马达、输入双曲线齿轮以及传递机构以容纳状态支撑于第二部件内。

技术领域

本发明涉及机器人的结构。

背景技术

在现有技术中，作为具备围绕水平的轴线旋转的臂的机器人的结构已知如下结构：一般通过同轴配置于轴线上的马达以及减速机连接旋转体和臂或者臂之间，并相对于旋转体或者臂旋转驱动臂(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2009/069389号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的机器人中，除了机器人的更靠前端侧的臂、手腕用的马达的电缆以外，对于安装于手腕前端的周边装置用的配管、电缆等多个线条体，存在如下不良情况：在旋转体与臂之间或者臂之间这种产生相对移动的部分，必须为具有充分的额外长度的可动线条体的。即，由于可动线条体根据机器人的动作而移动，因此存在如下不良情况：若存在充分的额外长度，则机器人高速动作时，由于线条体自身的惯性而乱动。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种机器人的结构，能够简单且容易地抑制布线于臂内的线条体随着臂的动作的位置变动而进行布线。

用于解决问题的方案

为了达成上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种机器人的结构，其具备：第一部件，其在水平轴线附近具有中空部；第二部件，其以能够围绕所述水平轴线旋转的方式支撑于该第一部件的侧面，且在所述水平轴线附近具有中空部；驱动马达，其产生使该第二部件相对于所述第一部件旋转的动力；以及减速机构，其将该驱动马达的旋转减速并传递至所述第二部件，该减速机构具备：输出双曲线齿轮，其与所述水平轴线同轴配置，且由固定于所述第一部件的齿圈构成；输入双曲线齿轮，其与该输出双曲线齿轮啮合；以及传递机构，其从所述驱动马达将旋转减速并传递至所述输入双曲线齿轮，所述驱动马达、所述输入双曲线齿轮以及所述传递机构以容纳状态支撑于所述第二部件内。

根据本方案，在使驱动马达运行时，驱动马达的旋转通过传递机构减速并传递，从而输入双曲线齿轮旋转，与输入双曲线齿轮啮合的输出双曲线齿轮围绕水平轴线旋转。由于输出双曲线齿轮固定于第二部件，因此驱动马达的动力传递至第二部件，第二部件相对于第一部件围绕水平轴线旋转。

通过传递机构以及输入双曲线齿轮与输出双曲线齿轮的啮合，驱动马达的旋转两阶段减速并传递至第一部件，因此能够使第二部件相对于第一部件以高扭矩旋转。

通过第一部件以及第二部件的中空部、由固定于第一部件的齿圈构成的输出双曲线齿轮的中央孔，在水平轴线附近形成从第一部件侧贯穿至第二部件侧的路径，因此利用该路径能够布置难以被第二部件的旋转影响的线条体。

在上述方案中，所述传递机构可以具备固定于所述驱动马达的轴的小齿轮、和与该小齿轮啮合的大齿轮。

通过如此，利用小齿轮与大齿轮的啮合，能够简单且容易地将驱动马达的旋转减速。

另外，在上述方案中，所述大齿轮以及所述小齿轮可以是正齿轮。