[发明专利]基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法

权利要求书

1.一种基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法，其特征在于，包括：

利用与所述高速磁浮列车位于同一刚体平台的色标传感器对高速磁浮列车轨道的齿和槽进行检测，得到对应所述色标传感器的检测信号；在所述高速磁浮列车轨道方向上所述齿和所述槽的宽度相等；所述色标传感器包括位于所述高速磁浮列车底部的第一色标传感器和第二色标传感器，所述第一色标传感器和所述第二色标传感器在所述高速磁浮列车轨道方向上相距1/2个齿的宽度或1/2个槽的宽度的距离，所述第一色标传感器和所述第二色标传感器在垂直于所述高速磁浮列车轨道方向上的距离使得所述第一色标传感器的所述检测信号和所述第二色标传感器的所述检测信号互不干涉；以及

根据所述检测信号测算所述高速磁浮列车的运行距离、运行速度和运行方向；所述齿的颜色比所述槽的颜色浅。

2.如权利要求1所述的基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法，其特征在于，所述齿的颜色为白色，所述槽的颜色为黑色。

3.如权利要求1所述的基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法，其特征在于，对应所述齿的所述检测信号的输出电平高于对应所述槽的所述检测信号的输出电平，所述检测信号整体呈现为方波信号。

4.如权利要求1所述的基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法，其特征在于，根据所述检测信号测算所述高速磁浮列车的运行距离的步骤包括：

当所述检测信号中出现上升沿时，运行距离增加一个槽在所述高速磁浮列车轨道方向上的宽度；以及

当所述检测信号中出现下降沿时，运行距离增加一个齿在所述高速磁浮列车轨道方向上的宽度。

5.如权利要求1所述的基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法，其特征在于，根据所述检测信号测算所述高速磁浮列车的运行距离的步骤包括：

当所述检测信号中出现上升沿时，运行距离增加一个槽和一个齿在所述高速磁浮列车轨道方向上的宽度之和；或者

当所述检测信号中出现下降沿时，运行距离增加一个槽和一个齿在所述高速磁浮列车轨道方向上的宽度之和。

6.如权利要求1所述的基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法，其特征在于，根据所述检测信号测算所述高速磁浮列车的所述运行速度的步骤包括：

计算所述检测信号中相邻两个上升沿之间的时间差；以及

将一个槽和一个齿在所述高速磁浮列车轨道方向上的宽度之和除以所述时间差，得到所述运行速度。

7.如权利要求1所述的基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法，其特征在于，根据所述检测信号测算所述高速磁浮列车的所述运行方向的步骤包括：

选择所述第一色标传感器的所述检测信号的任一跳变沿；

读取所述第二色标传感器的所述检测信号的位于选择的所述任一跳变沿时刻的输出电平；以及

根据选择的所述任一跳变沿和位于选择的所述任一跳变沿时刻的所述输出电平判断所述高速磁浮列车的所述运行方向。