[发明专利]履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆

说明书

本发明涉及履带式车辆行走机构液压控制领域，公开了一种用于履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆。该控制方法包括：采集第一开关与第二开关的状态信号及操纵手柄及行走踏板的位置信号；根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式；以及根据所述操纵手柄与所述行走踏板的位置信号及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。本发明可通过行走踏板或操纵手柄实现对行走机构行走的多种控制方式，从而实现履带式车辆行走操作的多样性与舒适性。

技术领域

本发明涉及履带式车辆行走机构液压控制领域，具体地，涉及一种用于履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆。

背景技术

履带式挖掘机的行走机构只能通过电子踏板及控制器控制电液比例阀，进而控制多路控制阀驱动液压马达来使车辆实现转向或直线行走。履带式挖掘机的工作装置(如铲斗、斗杆及动臂等)通过先导操纵手柄及控制器控制先导油路，进而控制多路控制阀驱动液压马达来使车辆实现动臂的向上或向下运动、斗杆的伸出或收回等工作装置各部件的运动。因此，在现有技术中，只能通过行走踏板对行走机构的行走进行操作，通过该单一的控制方式控制所述行走机构行走，驾驶员在连续踩踏行走踏板时非常容易疲劳，进而容易导致事故的发生。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆，其可通过操纵手柄或行走踏板实现对行走机构行走的多种控制方式，从而实现履带式车辆行走操作的多样性与舒适性，进而消除了驾驶员因连续踩踏行走踏板可能导致的安全隐患。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于履带式车辆行走机构的控制方法，该控制方法包括：采集第一开关与第二开关的状态信号、操纵手柄及行走踏板的位置信号；根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式；以及根据所述操纵手柄或所述行走踏板及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。

可选的，所述根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式包括以下一者或多者：在所述第一开关的状态信号表明该第一开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式；在所述第二开关的状态信号表明该第二开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式；以及在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关及该第二开关均未接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。

可选的，所述根据所述操纵手柄或所述行走踏板及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走包括：在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄与右操纵手柄的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走；在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制直线行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄或右操纵手柄的位置信号，同时控制第一比例电磁阀及第三比例电磁阀且同时控制第二比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以同时控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达以同一速度及同一方向旋转，进而使得所述行走机构沿直线行走；以及在确定所述行走模式为所述行走踏板控制行走模式的情况下，根据所述行走踏板中的左、右踏板的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走。