[发明专利]分布式机器人的调度决策方法

说明书

本发明属于集群机器人控制技术领域，提供一种分布式机器人的调度决策方法，通过接收包含至少一个任务的任务包，再传输任务包给集群机器人中的其他机器人，再根据领取决策变量决策领取任务包中的适合执行的任务，再执行适合执行的任务，使得集群机器人可以彼此通信进行任务传输，并可根据领取决策变量决策领取任务包中的适合执行的任务执行，从而不仅达到集群机器人能够独立决策，不再依赖集中决策、中央控制的决策方式，有效避免服务器易超负载的技术效果，而且到达智能选择执行任务，提高执行效率的技术效果。

技术领域

本发明属于集群机器人控制技术领域，尤其涉及一种分布式机器人的调度决策方法、装置、系统与电子设备和存储介质。

背景技术

在货物流通领域，经常使用到由一个中央控制服务器和多个AGV（Auto GuidedVehicle：自动导引运输车）组成的AGV调度决策系统对货物进行接收、运输以及卸载的物流管理。其中，中央控制服务器统一调度和决策多个AGV的动作，从而达到物流管理的目的。

发明内容

虽然，现有的AGV调度决策系统达到物流管理的目的，但是，AGV之间无法通信易造成中央控制服务器超负载。

由于AGV本身不具有计算能力，仅具有运动控制能力，这导致其路径选择和动作规划均需要中央控制服务器，又由于集群AGV的构成类似于“星型”拓扑结构，即每一个AGV均连接中央控制服务器，因此来自集群AGV的请求轰炸使得中央控制服务器超出负载能力而无法实现统一调度决策。另外，由于AGV不具有计算能力，AGV之间无法进行通信，因此如果中央控制服务器发生故障，集群AGV将系统性崩溃。

综上，现有的AGV调度决策系统存在AGV之间无法通信易造成中央控制服务器超负载的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种分布式机器人的调度决策方法，该分布式机器人的调度决策方法，包括：

接收包含至少一个任务的任务包，传输所述任务包给集群机器人中的其他机器人；

根据领取决策变量决策领取所述任务包中的适合执行的任务；

执行所述适合执行的任务。

进一步地，还包括：

标记所述适合执行的任务为已领取任务存于本地，接收所述其他机器人传输的更新标记已领取任务的任务包；

根据更新决策变量判断不同任务包中的相同的已领取任务的优先级，更新保留优先级高的任务包；

传输所述优先级高的任务包至所述其他机器人。

进一步地，还包括：

判断所述任务包中的任务是否已被领取完；

当所述任务包中任务已被领取完毕时，请求传输新的所述任务包。

具体地，所述领取决策变量包括：机器人的停止和工作状态和/或机器人的当前位置状态和/或自身载具及容器和/或机器人的已领取任务或待领取任务的任务量。

具体地，所述更新决策变量包括：机器人的当前位置状态和/或机器人的电量状态和/或任务领取时间。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器中执行可实现上述任一种方法。

本发明还提供一种存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序在处理器中执行可实现上述任一种方法。

本发明还提供一种分布式机器人的调度决策系统，包括：

集群机器人，包含至少两台机器人，所述机器人之间通过通信接口彼此通信；