[发明专利]一种提拉臂及其控制方法

权利要求书

1.一种提拉臂，其特征在于，包括:

用于执行夹持动作的夹持部；

弹性连接件，所述弹性连接件与所述夹持部连接，所述弹性连接件在外力作用下可弯曲，且在所述外力去除后可弹性复位以带动所述夹持部运动；

驱动件，与所述夹持部连接，所述驱动件能够相对所述弹性连接件运动以驱动所述夹持部开合来执行夹持动作；及

驱动绳，与所述弹性连接件连接，所述驱动绳用于向所述弹性连接件施加所述外力。

2.根据权利要求1所述的提拉臂，其特征在于，所述弹性连接件包括弹性部与安装在所述弹性部一端的连接部，所述夹持部安装于所述连接部上，所述弹性部呈具有内部通道的长条形管状结构，且所述弹性部在其径向具有弹性，所述驱动件容置于所述内部通道，且能够沿所述弹性部的长度方向相对所述弹性部运动。

3.根据权利要求2所述的提拉臂，其特征在于，所述驱动绳为两个，两个所述驱动绳的末端均连接于所述连接部的周壁面上，从而形成两个连接点，其中：

两个所述连接点的连线与所述弹性连接件的中轴线不平行；或者，

两个所述连接点与所述弹性连接件的中轴线共面设置，两个连接点关于所述弹性连接件的中轴线呈轴对称设置。

4.根据权利要求1所述的提拉臂，其特征在于，还包括连接座，所述连接座的一端面上开设有第一孔，另一端面上开设有第二孔，所述第一孔与所述第二孔相互连通且同轴设置，所述弹性连接件能够穿设所述第一孔及所述第二孔，所述夹持部能够收容于所述第二孔，所述连接座上还开设有第三孔，所述第三孔贯穿所述连接座的两端面，且所述驱动绳能够穿设所述第三孔。

5.根据权利要求4所述的提拉臂，其特征在于，所述驱动绳及所述第三孔分别为两个，两个所述驱动绳一一对应穿设于所述第三孔，在所述连接座上开设有所述第二孔的端面上，两个所述第三孔的中心与所述第二孔的中心之间的连线能够共同围成三角形。

6.根据权利要求5所述的提拉臂，其特征在于，两个所述第三孔的轴线均与所述第二孔的轴线平行，两个所述第三孔的轴线到所述第二孔的轴线之间的距离相等。

7.根据权利要求4所述的提拉臂，其特征在于，所述连接座上还开设有用于安装内窥镜的第四孔，所述第四孔贯穿所述连接座的两端面，且其轴线与所述第二孔的轴线平行，所述第四孔的轴线与所述第三孔的轴线之间的距离小于所述第四孔的轴线与所述第二孔的轴线之间的距离。

8.根据权利要求7所述的提拉臂，其特征在于，还包括下述方案中的至少一个：

所述连接座的一端面上还开设有连通槽，所述连通槽的一端与所述第三孔连通，另一端与所述第二孔连通；

所述连接座的侧壁上设有排水孔，所述第四孔、所述第二孔、所述第三孔分别与所述排水孔连通；

所述连接座呈具有柔性的透明结构。

9.一种基于权利要求1至8中任一项所述提拉臂的控制方法，包括以下步骤：

同步推动所述弹性连接件、所述驱动件及所述驱动绳，以使所述夹持部靠近目标物；

拉动所述驱动绳，所述驱动绳带动所述弹性连接件弯曲，以使所述夹持部向目标物偏移；

推动或拉动所述驱动件，所述驱动件带动所述夹持部开启或闭合，以对目标物进行夹持操作。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，拉动所述驱动绳，所述驱动绳带动所述弹性连接件弯曲，以使所述夹持部向目标位置偏移的步骤中：

若同时拉动两个所述驱动绳相等或不等的距离，所述弹性连接件能够向两个所述驱动绳之间的任意方向弯曲；或者，若仅拉动两个所述驱动绳中的一个，所述弹性连接件向被拉动的所述驱动绳的一侧弯曲。