[发明专利]一种水果削皮装置和方法

权利要求书

1.一种水果削皮装置，主要包括；传输系统、机架、夹持定位机构、削皮机构、控制系统。其特征在于：传输系统的末端安装在夹持机构的斜上方机架上，使水果能够自动落入夹持机构的预定位置；夹持定位机构安装在机架两端适当位置；削皮机构为与机架中间适当位置；控制系统安装在机架的适当位置，能够控制传输系统、夹持定位机构、削皮机构。

2.如权利要求1所述的水果削皮机构，其特征在于：所述机架包括上安装板、立柱、下安装板、电机安装板。所述上安装板设有若干安装孔；所述立柱有4根，固定安装在上安装板和下安装板的安装孔内，立柱上端与夹持定位机构的夹持滑板配合；所述下安装板设有若干安装孔；所述电机安装板安装在下安装板的下侧。

3.如权利要求1所述的水果削皮装置，其特征在于：所述夹持定位机构包括夹持滑板、夹持下压杆、夹持下压轴螺母、夹持下压弹簧、夹持下压轴、定位抓、定位托、销钉、连杆、定位滑动轴、定位弹簧、定位滑板、作动器、滑动杆、定位传感器。所述夹持滑板安装在机架的立柱上，能够上下滑动；所述夹持下压杆上端安装在夹持滑板上，夹持下压杆的下端安装在夹持下压轴的中心孔内；所述夹持下压轴为设有中心孔的花键轴；所述夹持下压轴螺母安装在夹持下压轴上端，与夹持下压弹簧配合；所述夹持下压弹簧安装在夹持下压轴上、夹持下压螺母的下侧，弹力要大于夹持下压轴的重力；所述定位抓通过销钉安装在定位托上，绕销钉轴线旋转；所述定位托安装在削皮机构的夹持旋转轴上，设有均匀分布的若干安装槽；所述连杆上端通过销钉安装在定位抓上，连杆下端通过销钉安装在定位滑动轴上；所述定位滑动轴设有若干均匀分布的安装槽和销钉孔，定位滑动轴安装在夹持旋转轴的中间，延夹持旋转轴上下移动并随夹持旋转轴一起转动；所述定位弹簧安装在定位滑动轴下侧、夹持旋转轴上，并随夹持旋转轴一起转动；所述定位滑板一端与定位滑动轴配合，一端与机架的立柱配合；所述作动器安装在机架的上安装板的下侧，作动器的作动头安装在夹持滑板上，驱动夹持滑板上下移动；所述滑动杆上端安装在夹持滑板上、中间通过上安装板，下端安装在下安装板的孔内，滑动杆上设有限位块，驱动定位滑板上下移动；所述定位传感器由两个，一个安装在夹持下压轴的底部，一个安装在定位托的中间，能够感知水果落入定位托盘和加紧力。

4.如权利要求1所述的水果削皮装置，其特征在于：所述削皮机构包括电机、电机齿轮、夹持旋转轴、夹持旋转轴齿轮、同步齿轮(下)、同步轴、限位块、削皮弹簧、削皮刀杆、削皮刀、削皮滑动块、削皮刀拨杆、同步齿轮(上)、夹持下压轴齿轮。所述电机安装在电机安装板上，电机输出轴位于下安装板的下侧；所述电机齿轮安装在电机输出轴上；所述夹持旋转轴安装在下安装板的安装孔内，夹持旋转轴下端安装在电机安装板上；所述夹持旋转齿轮安装在夹持旋转轴上，并与电机齿轮啮合；所述同步轴上端通过轴承安装在上安装板的安装孔内，同步轴下端通过轴承安装在下安装板的安装孔内；所述同步齿轮(下)安装在同步轴的下端、下安装板的下侧，并与夹持旋转齿轮啮合；所述削皮刀杆安装在同步轴中间，能够绕同步轴转动；所述削皮刀安装在削皮刀杆的一端，并能够在一定范围内自由转动；所述削皮弹簧安装在同步轴上、削皮刀杆的下侧、定位滑板的上侧；所述限位块安装在机架中靠近夹持定位机构滑动杆的立柱上；所述削皮滑动块固定安装在夹持定位机构的滑动杆上，削皮滑块设有孔；所述削皮刀拨杆为“Z”字型，一端安装在削皮滑块的孔内，另一端与削皮刀杆配合；所述同步齿轮(上)安装在同步轴上端、上安装板的上侧；所述夹持下压轴齿轮为花键型中心孔，通过轴承安装在上安装板的上侧，并与同步齿轮(上)啮合，夹持下压轴齿轮中心孔与夹持定位机构的夹持下压轴配合。

5.如权利要求4所述的水果削皮装置，其特征在于：所述削皮机构，其削皮刀杆设有斜槽，斜槽与削皮刀拨杆一段配合；削皮刀杆下侧设有削皮弹簧的安装槽，在削皮弹簧的驱动下能保持一定的角度。

6.一种水果削皮方法，其特征在于：

S1：首先，定位抓处在初始状态，多个定位抓形成“U”型空间；削皮刀杆处在初始状态，离定位抓有一定距离。

S2：水果由传输系统送入定位抓形成的“U”型空间中，蒂朝下或朝上。

S3：定位抓从不同方向均匀夹紧水果，进行水果削皮定位。

S4：削皮刀杆转动至水果顶部中心位置，水果开始旋转，开始削水果顶部的皮。

S5：夹持下压轴开始下压，直至夹紧水果，定位抓完全松开，削皮刀杆下移继续削皮，直至削到定位托处，削皮刀杆开始复位，复位过程将水果推离定位托。

S6：削皮刀杆、夹持下压轴回复初始位置，定位抓回复初始状态；进入下一循环，重复S1至S5步。