[发明专利]一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法

权利要求书

1.一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)确定无刷直流电机的霍尔状态信息，即确定霍尔状态计数值；

2)解算出伺服机构的位置信息；

3)对伺服机构位置信息进行多位置信息综合处理，确定综合后的输出位置信息；

4)对综合后的输出位置信息进行滤波平滑处理，获得用于系统闭环控制的位置反馈信息；

所述的步骤2)具体为

2.1)确定两个电机当前周期的霍尔状态计数值分别为n_k1、n_k2；

2.2)确定对应的伺服机构位置信息f₁、f₂

其中，i为电机输出转速与舵机输出转速之间的减速比，为常值或数学表达式；p为电机极对数，n_k1、n_k2分别为电机1和电机2的霍尔状态计数值，f₀为舵机起控前的初始角度，或者直接取值为双余度位置传感器的均值；

所述步骤3)具体为：

3.1)确定系统四冗余位置信息f₁、f₂、f₃和f₄；

其中f₁、f₂是分别由两个电机的霍尔传感器解算出的位置信息，f₃和f₄为输出轴双余度位置传感器输出的两路位置信息；

3.2)多位置信息综合处理

当|f₁-f₂|＜Δ₁，|f₃-f₄|＜Δ₂时，计算数列{f₁、f₂、f₃、f₄}中与平均值(f₁+f₂+f₃+f₄)/4差值最小的位置信息f_i，作为输出位置信息f；

当|f₁-f₂|≥Δ₁，|f₃-f₄|＜Δ₂，或|f₁-f₂|＜Δ₁，|f₃-f₄|≥Δ₂，数列{f₁、f₃、f₄}中与平均值((f₁+f₃+f₄)/3差值最小的位置信息记为f_i1、数列{f₂、f₃、f₄}中与平均值(f₂+f₃+f₄)/3差值最小的位置信息记为f_i2，输出位置信息f为(f_i1+f_i2)/2；

当|f₁-f₂|≥Δ₁，|f₃-f₄|≥Δ₂，输出位置信息为数列{|f₁-f₃|、|f₂-f₄|}中的较小的两个位置信息的均值，如|f₁-f₃|≤|f₂-f₄|，则输出位置信息f为(f₁+f₃)/2，反之输出位置信息f为(f₂+f₄)/2；

取Δ₁＝0.2，Δ₂＝0.1。