[发明专利]基于户型图标定的室内无人机导航方法有效
| 申请号： | 201811363381.4 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109341695B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 陈旋;王冲;张荣 | 申请（专利权）人： | 江苏艾佳家居用品有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京新慧恒诚知识产权代理有限公司 32424 | 代理人： | 邓唯 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 户型 图标 室内 无人机 导航 方法 | ||
1.基于户型图标定的室内无人机导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
第1步，在户型图中，对无人机的拟飞行轨迹上的位置点依次进行标定，设各个位置点在户型图中的坐标位置分别为(xi,yi)，i=0,1,2,……,n；
第2步，计算出在相邻两个位置点之间的飞行轨迹向量；
第3步，根据户型图的比例尺计算出在各个位置点之间的飞行实际距离；
设无人机的初始向量为单位向量(1,0)；
设无人机机头的初始位置与门的方向成90°夹角；
所述的第2步中，通过两个相邻的位置坐标的向量叉乘计算得到飞行旋转方向；
旋转方向为；
第3步中，通过计算出相邻点之间的飞行距离；ratio表示比例尺，等于户型图的分辨率比实际距离。
2.根据权利要求1所述的基于户型图标定的室内无人机导航方法，其特征在于，无人机通过GSP导航至第1步中需要采用户型图导航的初始位置。
3.根据权利要求1所述的基于户型图标定的室内无人机导航方法，其特征在于，无人机通过上下左右前后6个红外传感器进行避障。
4.根据权利要求1所述的基于户型图标定的室内无人机导航方法，其特征在于，遇到红外传感器上报高电平中断原有的飞行指令，向相反方向做避障导航，重新标定导航点后，继续进行导航。
5.根据权利要求1所述的基于户型图标定的室内无人机导航方法，其特征在于，无人机通过无线传输模块与服务器连接，将数据上传至服务器中进行数据分析，监控。
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