[发明专利]一种列车上水机器人容错控制系统及方法

权利要求书

1.一种列车上水机器人容错控制系统，其特征在于：包括备用电池模块、关节抱死模块和故障数据库模块、速度传感器及控制器；

所述速度传感器用于检测上水机器人各关节的运动速度；

所述备用电池模块用于当上水机器人断电时给该上水机器人供电；

所述关节抱死模块用于当上水机器人断电时锁死该上水机器人，所述关节抱死模块与所述备用电池模块电连接；所述关节抱死模块分为局部关节抱死和全关节抱死两种模式，其中速度传感器包括线速度传感器和角速度传感器，具体地通过关节处的线速度传感器和角速度传感器来分别得到该关节处的线速度和角速度突变来进行报警，其中当上水机器人中某个关节发生故障时，只对该关节进行抱死，而当发生断电或系统奔溃事故时，将某个机器人上所有关节进行抱死；

具体地，当速度传感器检测到上水机器人的关节的速度突变，控制器获取该速度突变信息，然后启动备用电源，此时上水机器人得电，无论外部电源是否断电都不影响机器人的工作；

所述故障数据库模块用于记录上水机器人的故障信息；所述故障数据库模块包括信息调用单元及故障记录模块，所述故障记录模块用于记录上水机器人发生故障的当时故障信息及上水机器人发生故障之前的历史故障信息，所述信息调用单元用于调取所述历史故障信息；所述历史故障信息包括上水机器人发生故障的记录信息及对应解决方法；

具体地，对所述速度突变时的上水机器人的关节的位置状态记录，并将速度突变的关节的自由度退化，当上水机器人的关节位置状态重现所述速度突变时的上水机器人的关节位置状态时开启自由度退化模式；所述自由度退化模式为减少上水机器人的关节速度突变方向上的自由度；

所述控制器用于根据所述速度传感器的信息控制所述关节抱死模块的状态。

2.根据权利要求1所述的列车上水机器人容错控制系统，其特征在于：所述关节抱死模块包括全关节抱死单元，所述全关节抱死模块用于当上水机器人发生故障后对该上水机器人的全部关节锁死。

3.根据权利要求1所述的列车上水机器人容错控制系统，其特征在于：所述关节抱死模块包括局部关节抱死模块，所述局部关节抱死模块用于当上水机器人发生故障后对该上水机器人的部分关节锁死。

4.根据权利要求1所述的列车上水机器人容错控制系统，其特征在于：所述控制器为单片机、DSP或FPGA。