[发明专利]控制装置、控制系统、控制方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种控制装置、控制系统、控制方法以及存储介质，即便是比以往简单的程序结构，也可根据通信状态而适当选择多个通信方法来对控制数据进行通信。控制装置包括循环通信部、消息通信部及通信管理部。循环通信部进行遵照预先设定的循环周期的通信。消息通信部进行不需要遵照循环周期的通信。通信管理部对针对循环通信部及消息通信部的通信调度进行管理。通信管理部在检测到通信预定的控制数据是优先选择循环通信部中的通信的数据时，检测循环通信部的通信状态。若能进行循环通信，则通信管理部将控制数据保存至循环通信部，若不能进行循环通信，则将控制数据保存至消息通信部。

技术领域

本发明涉及一种控制系统(system)、控制装置、控制方法以及存储介质，此控制系统包括对性能要求不同的多种控制数据(data)进行彼此通信的控制装置与各种从机(slave)装置。

背景技术

当前，工厂自动化(Factory Automation，FA)系统已得到广泛实用。FA系统包括控制装置与多个从机装置。多个从机装置为测量器、开关(switch)或控制用驱动器(driver)等，在控制用驱动器上连接有控制对象机器。

控制装置针对多个从机装置，对控制数据进行通信。此时，控制装置针对多个从机装置，以预先设定的控制周期(循环(cyclic)周期)来对控制数据进行依序通信。由此，确保控制数据的发送的实时(realtime)性。以下，将此控制数据称作循环控制数据。

另一方面，在控制装置与多个从机装置之间，有时对与循环控制数据不同的其他信息系数据进行通信。信息系数据是未必需要如循环控制数据那样，在循环周期进行通信的数据，容量也相对较大。专利文献1所示的系统中，对所述信息系数据进行分割，分为多个循环周期来进行通信。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开2004-363782号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，对机器人装置或机器人控制装置等通信的控制数据包含多个命令等，有时容量比所述以往的循环控制数据大。以下，将对所述机器人装置或机器人控制装置等通信的、容量比以往的循环控制数据大的控制数据称作准控制数据。

此处，若准控制数据的数据容量比针对循环周期的1周期而分配给准控制数据的通信上限容量大，则控制装置有时无法在循环周期内对所有的准控制数据进行通信。

此时，考虑控制装置以分配给循环周期的通信上限容量来分割准控制数据，跨及多个循环周期进行通信。并且，用户必须在控制程序中记载下述处理：将所分割的准控制数据分别分配给在各周期发送的每个数据区域。因此，对于用户而言，控制程序的制作变得繁琐。

而且，若通信方法变多，则用户在制作控制程序时，必须针对每个命令来记述通信方法的指定、选择。因此，控制程序的结构变得复杂，对于用户而言，控制程序变得难以理解。

进而，也考虑到根据通信状态而无法进行循环通信的情况。为了应对此种情况，用户必须指定利用哪种通信方法来对各命令进行通信。因此，控制程序的结构变得更加复杂，对于用户而言，控制程序变得更加难以理解。

因此，本发明的目的在于提供一种技术，即便是比以往简单的程序结构，也可根据通信状态而适当选择多个通信方法来对控制数据进行通信。

[解决问题的技术手段]