[发明专利]宽窄行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法

权利要求书

1.宽窄行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法，其特征在于，包括有下列步骤：

第一步：确定宽窄行栽培模式下棉株平均高度、相邻两个地膜范围内棉株平均幅宽

（A）根据作业地块上棉花的栽培品种和生长周期，采用抽样测量并求取平均值的方法，计算出作业地块上棉株的平均高度；

（B）根据作业地块上棉花的宽窄行栽培模式，采用抽样测量并求取平均值的方法，计算出相邻两个地膜范围内由4行棉株和1个交接行所形成的棉株平均幅宽；

第二步：根据棉花栽培信息确定相邻两个地膜范围内棉株平均幅宽对植保无人机的精准喷幅需求

（A）根据作业地块上棉花的宽窄行栽培模式，在考虑防止药液过多地喷在宽度较大的交接行里以造成药液浪费和土壤污染的情况下，确定植保无人机在单航线作业飞行过程中其有效喷幅的覆盖范围；

（B）根据步骤（A）中所确定的植保无人机在单航线作业飞行过程中其有效喷幅的覆盖范围，按照公式W_S=W_P+W_A计算宽窄行栽培模式下植保无人机实施棉花脱叶药剂喷施作业时的精准喷幅W_S，式中W_P为相邻两个地膜范围内由4行棉株和1个交接行所形成的棉株平均幅宽，W_A为附加调整喷幅；

第三步：对作业棉花地块进行打点测绘和植保无人机航线规划

（A）利用测绘杆对作业棉花地块边界处的记录点进行打点测绘，为保证所有记录点所围成的区域能够完整覆盖作业地块，从而避免在边界处出现漏喷现象，打点作业时先将作业棉花地块的边界分别向地块外侧扩展一定距离，再将所有的交点作为记录点按顺序进行打点测绘；

（B）将步骤（A）打点测绘的所有记录点所围成的区域作为作业区域，将第二步计算得到的宽窄行栽培模式下植保无人机实施棉花脱叶药剂喷施作业时的精准喷幅W_S设置为航线宽度，在地面站中完成植保无人机的航线自动规划；

第四步：根据植保无人机对地表有效喷幅下的飞行高度确定其对棉株冠层高度精准喷幅下的飞行高度

（A）选择实施棉花脱叶药剂喷施作业的植保无人机机型，根据该机型上喷头的布置形式以及该机型所标定的作业性能，明确该机型各种对地表有效喷幅与其对地表理论飞行高度的对应关系；

（B）从所选植保无人机对地表有效喷幅中选择与第二步中所述精准喷幅W_S相一致的数值，进而参考步骤（A）中该机型各种对地表有效喷幅与其对地表理论飞行高度的对应关系，确定与所述精准喷幅W_S相对应的对地表理论飞行高度H_R，然后按照公式H_S=H_R+H_P计算所选植保无人机对棉株冠层高度精准喷幅下的精准飞行高度H_S，式中H_P为第一步所采集到的作业地块上棉株的平均高度；

第五步：进行棉花脱叶药剂植保无人机航空喷施作业

借助第四步所选择的植保无人机，按照第三步完成的作业地块打点测绘和航线规划情况，以第四步计算所得所选植保无人机对棉株冠层高度精准喷幅下的精准飞行高度H_S作为实际对地作业高度，按照一定的飞行速度沿地膜铺设方向进行飞行作业，完成作业地块上棉花脱叶药剂的航空喷施。

2.根据权利要求1所述的宽窄行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法，其特征在于：所述宽窄行栽培模式是指在地膜上播种有行距为40cm～50cm的2行棉株，该2行棉株构成了“窄行”，而相邻两个地膜之间因没有播种棉株所形成的交接行则构成了“宽行”，且“宽行”的宽度为90cm～110cm。

3.根据权利要求1所述的宽窄行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法，其特征在于：所述植保无人机在单航线作业飞行过程中其有效喷幅的覆盖范围，是指植保无人机的有效喷幅刚好覆盖或略微超出相邻两个地膜上由4行棉株和1个交接行所形成的棉株平均幅宽，即在垂直地膜铺设方向上由2个“窄行”加1个“宽行”所形成的棉株平均幅宽。

4.根据权利要求1所述的宽窄行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法，其特征在于：所述附加调整喷幅W_A的数值范围为0～0.5m。