[发明专利]一种可以直接连接机械臂的谐波减速器

说明书

本申请涉及一种谐波减速器，属于机械臂制造领域。提出一种谐波减速器，达到输出端与关节较高精度连接以及关节间装配方便的目的，机械臂关节一上的谐波减速器后端部上具有后端盖，后端盖上设置有若干个周向分布的后端盖连接螺孔，在后端盖端部还设置有台阶；关节二上具有与连接螺孔相对应设置的关节二固定孔,由关节二固定螺钉穿过关节二固定孔固定在连接螺孔内，从而实现后端盖与关节二的连接。本申请摒弃了原有传统减速器法兰盘连接方法，是本申请的谐波减速器机构更加紧凑精简，从而减少形位公差，起到提高产品连接精度的作用，在减少了配件的基础上实现降低生产成本。

技术领域

本申请涉及一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，属于机械臂制造领域。

背景技术

国家发明专利(CN204604352)公开了一种机械臂关节，其中公开有电机的转轴呈中空状，输出轴的内端与谐波减速器的输出端相固定，且输出轴的外端穿过电机转轴外端，电机转轴外端固定有电机光栅，输出轴外端固定有输出轴光栅，外壳内固定有编码器，输出轴光栅及电机光栅分别位于编码器的上下侧。编码器上下侧分别设有与输出轴光栅及电机光栅配合的光电开关，该发明具有体积小、空间利用率高、使用寿命长等优点。在这个方案中，作为输出轴上的减速器法兰盘上具有若干个葫芦孔，在需要装配另外一个关节的时候，首先要在这个关节的连接法兰上旋进所有固定螺钉，然后，对准法兰盘上的葫芦孔使所有螺钉穿过，再旋转关节，使关节上的螺钉帽进入到葫芦孔较窄位置上，最后将每个所有螺钉一一旋紧，达到关节固定到法兰盘上。在这个装配过程中，由于螺钉的周向发布在刚轮的外侧，其旋转角度非常有限，致使旋紧费时，导致装配效率低下。另外，这样的连接装配过程，会使减速器法兰盘和连接法兰连接精度降低强度下降，导致机械臂整体品质降低。

发明内容

本申请就是针对上述问题，提出了一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，达到输出端与关节较高精度连接以及关节间装配方便的目的，谐波减速器包括有上壳体、交叉圆柱滚子轴承、刚轮、输出轴和后端盖，其特征在于，机械臂关节一上的谐波减速器后端上设置具有后端盖，所述的后端盖上具有若干个周向分布设置的后端盖固定螺孔。

本申请的机械臂关节一上的谐波减速器的端部固定上后端盖，是由若干个端盖固定螺钉固定在谐波减速器上的，所述的后端盖上具有若干个周向分布的后端盖固定螺孔；后端盖还具有若干个后端盖连接螺孔，用以连接固定关节二。所述的输出轴上具有支撑杆，支撑杆上有支撑杆固定螺孔固定，经由若干个支撑杆固定螺钉固定连接在输出轴上，所述的输出轴为中空状。

机械臂关节一上的谐波减速器后端部上具有后端盖，后端盖上设置有若干个周向分布的后端盖连接螺孔，在后端盖端部还设置有台阶；关节二上具有与连接螺孔相对应设置的关节二固定孔,由关节二固定螺钉穿过关节二固定孔固定在连接螺孔内，从而实现后端盖与关节二的连接。

后端盖与关节二之间具有连接定位作用，关节二连接法兰上具有若干个关节连接法兰固定螺孔，用若干个关节连接法兰固定螺钉固定在后端盖上的螺孔来完成，所述的关节连接法兰固定在关节二是由关节二固定螺钉固定的。

本申请的机械臂关节一的谐波减速器后端上具有后端盖，所述的后端盖上具有若干个周向分布的后端盖固定螺孔，后端盖由若干个端盖固定螺钉固定在谐波减速器上，所述的后端盖具有若干个关节连接法兰固定螺孔。所述的后端盖还具有定位台阶，此台阶在与关节二后续连接中起到定位作用，给关节二的连接起到了提高精度的支持。

后端盖与关节二连接法兰之间具有连接定位作用，其上的定位台阶提供的依靠，关节二连接法兰上具有若干个关节连接法兰固定螺孔，用若干个关节连接法兰固定螺钉固定在后端盖上，所述的关节连接法兰固定在关节二是由关节二固定螺钉固定的。

本申请的机械臂关节一上的谐波减速器后端部上具有后端盖,后端盖上设置有连接螺孔和台阶，后端盖上还具有螺钉让位孔。